使用urdf完成仿真机器人的简单实现_机器人导入urdf-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/A12220618/article/details/144192067

前言：

在学习ros系统过程中，购买实际的机器人价格昂贵，为了降低学习成本，ros提供了一系列的仿真系统和环境搭建，渲染可视化工具，在此使用到的时urdf。

一.环境搭建

1.在构建的工作空间下在创建新的功能包，添加依赖urdf，xacro

2.在功能包下新建如下几个文件夹：

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

二.具体代码实现

1.首先在urdf下新建一个urdf文件夹，新建一个urdf文件，注意！后缀是.urdf，如demo01.urdf

2.紧接着输入以下代码：（这串代码的具体含义在此不做要求）

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

3.接着在编写launch文件，在launch目录下创建一个新的launch文件，具体实现代码如下：

<launch>
    <!--在这里设置参数，注意param的名字是固定的，就是“robot——description”，后面跟的textfile就是刚才构建的文件-->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 创建的功能包名)/urdf/urdf/XXXX.urdf" />
    <!--在这里启动rviz节点-->
    <node pkg="rviz" type= "rviz" name="rviz"/>
</launch>

4.接着就在终端中输入launch命令即可

5.但是执行后会出现看不到模型的情况（如图），此时在add中添加robot——model，坐标系设置成上面代码中的base_link即可（效果如图）

三.遇到的问题及其解决方法

1.显示找不到包，要检查一下代码中的包名有无写错，文件有无保存（按下crtl+s即可快速保存文件）。

2.显示路径错误，检查launch文件中的textfile一行有无写错，注意！在括号右侧还有一个/

，检查一下根目录结尾的地方有没有多打空格或者/。

3.如果出现其他问题，可以尝试在终端中刷新一下或者重新构建一个功能包。

前言：在上述的实现案例中，当我们在次启动节点时会发现robot_model等选项需要我们自己再次配置，为了解决这个问题，在此进行优化与改进

1.在打开的rivz中，配置好相关的选项，然后点击左上角的file，选择save config as，进行保存，原则上这个文件可以保存到任意地方，但是为了后续方便，我们把它保存到之前创立的config目录下，文件格式默认即可。保存完后应该有图二的效果

2.进行配置，在launch文件的rviz文件根下，添加args，具体代码实现如下

<launch>
    <!--在这里设置参数，注意param的名字是固定的，就是“robot——description”，后面跟的textfile就是刚才构建的文件-->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 创建的功能包名)/urdf/urdf/XXXX.urdf" />
    <!--在这里启动rviz节点-->
    <node pkg="rviz" type= "rviz" name="rviz" args="-d $(find 功能包名)/config/文件名.rviz"/>
</launch>

3.再次重新启动节点即可实现