点云库PCL的使用

Alan Lan

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分类专栏： PCL 文章标签：点云处理

于 2020-08-13 15:47:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/86585473

相关头文件：

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/point_types.h>

声明和定义点云对象：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud = *cloud_ptr;

// 更简洁写法
using MyPoint = pcl::PointXYZ;
using MyCloud = pcl::PointCloud<MyPoint>;
using MyCloudPtr = CLOUD::Ptr;

初始化点云数据PCD文件头：

cloud.width = 30720;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);
pcl::PointXYZRGB color_point;
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i) {
    cloud.points[i].x = color_point.x;
    cloud.points[i].y = color_point.y;
    cloud.points[i].z = color_point.z;
    cloud.points[i].rgb = color_point.rgb;
}

cloud.height用来判断是否为有序点云，=1则是无序点云也可以使用如下函数代替：if (!cloud.isOrganized ())，对于无序点云来说：width就是指点云中点的个数，对于有结构点云来说：width是指点云数据集一行上点的个数，立体相机或者TOF相机获得的点云数据就属于这一类。对于有结构点云的一大好处就是能知道点云中点的相邻关系，最近邻操作效率就非常高，可以大大提高PCL中相应算法的效率。但是结构点云经过某些人为操作后，会变为无结构点云，比如滤波操作等。
例如：有结构点云

cloud.width = 640; // Image-like organized structure, with 640 rows and 480 columns,

cloud.height = 480; // thus 640*480=307200 points total in the dataset

无结构点云

cloud.width = 307200;

cloud.height = 1; // unorganized point cloud dataset with 307200 points

cloud.is_dense (bool) 判断points中的数据是否是有限的（有限为true）或者说是判断点云中的点是否包含 Inf/NaN这种值（包含为false）。

points存储了数据类型为PointT的一个动态数组，例如，对于一个包含了XYZ数据的点云，points是包含了元素为pcl::PointXYZ一个vector。相当于vector<point3f>

可视化pcd文件：

sudo apt install pcl-tools
pcl_viewer file_name.pcd

pcl_viewer窗口操作的快捷键

p,P: switch to a point-based representation（以点为基准展示） 

w,W: switch to a wireframe-based representation (where available)（以线框为基准展示）

s,S: switch to a surface-based representation (where available)（以平面为基准展示）

j,J: take a .PNG snapshot of the current window view（将当前窗口截图为png格式，保存在bin目录下的Debug或者Release目录下）

c,C: display current camera/window parameters（显示当前相机参数）

+/-: increment/decrement overall point size（放大或缩小当前所有点的尺寸）

g,G: display scale grid (on/off)（开启标尺）

u,U: display lookup table (on/off)（开启colorbar）

r,R: [+ ALT]: reset camera [to viewpoint = {0, 0, 0} -> center_{x, y, z}]（将相机平移到某个位置）

ALT + s,S: turn stereo mode on/off（打开立体模式）

ALT + f,F: switch between maximized window mode and original size（改变当前窗口的尺寸)
ALT + 0..9 [+ CTRL]: switch between different geometric handlers (where available)
      0..9 [+ CTRL]: switch between different color handlers (where available)

颜色显示：
１：随机颜色
２：从左到右(x)
３：从