自动驾驶系统进阶与项目实战（十）基于PointPillars的点云三维目标检测和TensorRT实战（1）

最新推荐文章于 2025-06-18 17:46:43 发布

AdamShan

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分类专栏：自动驾驶系统进阶与项目实践文章标签：自动驾驶深度学习目标检测点云检测无人驾驶

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本文深入解析了PointPillars方法，它是一种用于激光雷达点云三维目标检测的高效算法，已被百度Apollo和Autoware采用。通过PyTorch和Kitti数据集，文章详细介绍了如何训练和验证PointPillars网络，并讨论了模型的优化及TensorRT的使用，以实现更快的推理速度。

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自动驾驶系统进阶与项目实战（十）基于PointPillars的点云三维目标检测和TensorRT实战（1）

发表于CVPR2019的PointPillars是目前比较受业内认可的激光雷达三维检测算法，其推理速度和性能俱佳，百度Apollo和Autoware两个开源自动驾驶项目的感知系统均包含了基于PointPillars目标检测模块。本文首先从理论层面解析PointPillars方法，接着使用PyTorch和Kitti数据集从零开始训练一个神经网络，我们将使用kitti的测试数据推理并可视化检测结果。在下一篇文章中，我们将模型导出为ONNX，并且进一步导出为TensorRT的engine模型，最后在C++项目中推理TensorRT模型。完成本文，你将能复现以下结果：

在这里插入图片描述

PointPillars方法的特点

和2D图像的深度学习目标检测很不相同，点云数据具有两个显著特征：（1）相对2D图像来说，点云数据非常稀疏；（2）点云数据是三维的。为了将图像领域卷积神经网络做模式识别的经验引入三维点云中，一些深度学习方法采用了三维卷积方法或者是将点云投射为2维深度图，还有一类方法是使用鸟瞰视角（Bird’s Eye View）来组织点云数据的输入，相比于2维深度图，鸟瞰图不存在遮挡问题，但是数据分布更加稀疏