FreeRTOS 中的 task 优先级及实际测试验证

最新推荐文章于 2025-05-19 16:10:49 发布

Ani

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分类专栏： C 文章标签： ESP32 task TIME_SLICING priority FreeRTOS

本文链接：https://blog.csdn.net/Ani/article/details/118511756

官方文章在这里：https://www.freertos.org/taskandcr.html

Task 可以理解为线程，线程当然就是优先级(priority)的概念，如果两个线程，有不同的优先级，当然就是优先级高的优先执行（占用CPU资源）。那问题来了，是怎么占用呢？

如果一个线程A在运行过程中，另一个优先级更高的线程B启动了（进入 Ready 状态），则B会立即执行（进入 Running 状态），A则立马会停止（进入 Ready 状态）

现在做一个测试程序来验证一下，

测试环境：ESP32-WROOM-32E/IDF v4.3

代码如下：2个线程，task2 高（priority=2） task1 低（priority = 1）


void my_delay(int val)
{
    for (int k = 0; k < 10; ++k)
    {
        int i = 0;
        for (; i < 100; ++i)
            for (int j = 0; j < 10000; ++j)
                ;

        printf("in dealy... %d\n", val);
    }
}

void task(void * pvParameters)
{
    int flag = *(int*)pvParameters;

    while (true)
    {
        int tick = XTHAL_GET_CCOUNT();
        printf("%d:task%d running...\n", tick,flag);
        my_delay(flag);

        printf("%d:task%d running...DONE.%d\n", tick, flag,XTHAL_GET_CCOUNT());

        vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);//SLEEP 2秒钟
    }
}


void app_main(void)
{
    /* Print chip information */
    esp_chip_info_t chip_info;
    esp_chip_info(&chip_info);
    printf("This is %s chip with %d CPU core(s), WiFi%s%s, ",
           CONFIG_IDF_TARGET,
           chip_info.cores,
           (chip_info.features &