【ros学习】14.urdf、xacro机器人建模与rviz、gazebo仿真详解

最新推荐文章于 2025-05-25 16:28:32 发布

ArtemisKhryso

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS 文章标签：人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/ArtemisKhryso/article/details/109508933

一、起因

学校的这学期课程是ros机器人开发实战，我们学习小组也要搞一个自己的机器人模型，我们组又叫葫芦组，所以我就做了个葫芦形状的机器人，虽说有点丑，本来想用maya建模再导入的，奈何不太懂maya，于是乎就用基础三形状构建了这个机器人模型。
在这里插入图片描述

接下来我将会将urdf建模与gazebo仿真过程详细写出，共大家参考与互相学习，如有疏漏，敬请指正。
源码：hulu机器人源码-百度网盘提取码：hctm
不过这个葫芦机器人走路实在是不稳定，所以又写了另外的俩个机器人，源码和演示视频在文末。

二、机器人结构图

首先我们得把要构建的机器人画出来，把每个肢节的长宽高和半径都标注好，听说可以用CAD/SW/UG等软件画，我当时懒得画，画了个躯体就没画了，纯粹靠手调调节相对位置，耗费了不少时间，如果你会CAD可以减少很多调整时间，效果图大概是这样子的，找了个E100的图作为参考
在这里插入图片描述

三、准备工作

创建一个机器人建模的功能包

virtual-machine:~$ catkin_crate_pkg hulu_gazebo urdf xacro

依赖urdf、xacro功能包

创建各个放置文件的文件夹
总源码包文件联系结构如图：

在这里插入图片描述

config: 配置文件
launch：启动文件
meshes：dae模型文件
scripts：脚本文件
urdf：机器人模型文件
world：gazebo地图文件
CMakeLists.txt: 依赖及编译规则
package.xml: 包信息

修改Cmake编译系统的规则文件CMakeLists.txt，添加依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  urdf
  xacro
  gazebo_plugins
  gazebo_ros
  gazebo_ros_control
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
)

修改软件包的描述文件package.xml

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <!--编译依赖项 -->
  <build_depend>urdf</build_depend>
  <build_depend>xacro</build_depend>
  <build_depend>gazebo_plugins</build_depend>
  <build_depend>gazebo_ros</build_depend>
  <build_depend>gazebo_ros_control</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <!-- 导出依赖项 -->
  <build_export_depend>urdf</build_export_depend>
  <build_export_depend>xacro</build_export_depend>
  <build_export_depend>gazebo_plugins</build_export_depend>
  <build_export_depend>gazebo_ros</build_export_depend>
  <build_export_depend>gazebo_ros_control</build_export_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <!-- 运行依赖项 -->
  <exec_depend>urdf</exec_depend>
  <exec_depend>xacro</exec_depend>
  <exec_depend>gazebo_plugins</exec_depend>
  <exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
  <exec_depend>gazebo_ros_control</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>

关于CMakeLists.txt可以参考我的这篇文章【ros学习】9.ros话题通讯之publisher与subscribe的c++实现详解

四、Arbotix的安装

由于rviz不像gazebo，没有提供控制器接口，想要让机器人在rviz中动起来，我们需要一款差速控制器，而ArbotiX这款控制电机、舵机的硬件控制板的ros功能包就提供了一个差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态。

    $ git clone http://github.com/vanadiumlabs/arbotis_ros.git
    $ catkin_make

注意：arbotis_ros中的python文件需要添加可执行权限

五、xacro是什么？怎么用？

什么是Xacro? 我们可以把它理解成为针对URDF的扩展性和配置性而设计的宏语言(macro language)。有了Xacro，我们就可以像编程一样来写URDF文件。XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述. 主要提供了三种方式来使得整个描述文件变得简单。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

（1）Constants

<xacro:property name="WIDTH" value="2.0"/>

类似于C语言中的宏定义, 在头部定义后就可以${body_width}进行引用其数值，有了这个，至少我们可以把需要配置的变量进行统一管理和使用。
在这里插入图片描述

（2）Macros

<xacro:macro name="default_origin">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:macro>
<xacro:default_origin />

Macros是xacro文件中最重要的部分. 就像宏函数一样, 完成一些最小模块的定义, 方便重用, 以及可以使用参数来标识不同的部分.
在这里插入图片描述

（3）Include

很多模型都是已宏的形式进行定义, 并以最小集团分成很多个文件. 而最终的机器人描述就变得非常简单了. 下面摘录一个ur5的描述文件. 从中可以看出来xacro的强大优势. 在最后的示例中我们还能够看到, urdf文件也是能够直接导入进来的.

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="ur5" >

  <!-- common stuff -->
  <xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/ur5/common.gazebo.xacro" />

  <!-- ur5 -->
  <xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/ur5/ur5.urdf.xacro" />

  <!-- arm -->
  <xacro:ur5_robot prefix="" joint_limited="false"/>

  <link name="world" />

  <joint name="world_joint" type="fixed">
    <parent link="world" />
    <child link = "base_link" />
    <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
  </joint>

</robot>

类似于C语言中的include, 先将该文件扩展到包含的位置. 但包含进来的文件很有可能只是一个参数宏的定义. 并没有被调用.\quad

举例说明打开新的终端，输入roslaunch urdf_demo display_xacro.launch,回车之后,发现所有的link和joint已经有在固定的位置上了，并且小车颜色和形状已经固定完成。
在这里插入图片描述
（4）数学运算

六、URDF所有的标签解析

主体是俩个标签，joint和link标签，joint代表关节,link代表肢节。transmission代表变速器，他控制关节的转动，gazebo设置gazebo相关参数。官方文档：XML Specifications

joint:关节

origin:
- xyz 代表孩子肢节相对与父肢节坐标系的相对位移，x相对父坐标系x轴原点前后移动，以此类推yz。
- rpy 代表该关节的横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw
一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴[x轴]旋转就是横滚角，绕向右的轴[y轴]旋转就是俯仰角，绕向上的轴[z轴]旋转就是航向角

逆时针为正，比如rpy=“1.5705 0 0”,代表该关节及关节上绑定的其他关节作为一个整体绕关节的x轴逆时针旋转90度，为什么是1.5705呢？因为是用弧度来表示的，一度等于0.01745弧度，不过也取决于你的π的精度，比如3.14159/180=0.01745结果就是一弧度的大小,
parent：
- 父肢节
child:
- 子肢节
axis：
- 旋转轴，在关节框架中指定的关节轴。这是旋转关节的旋转轴，棱柱形关节的平移轴，平面关节的表面法线。轴在参考关节框架中指定。固定关节和浮动关节不使用轴字段。
joint的属性type：关节的类型
-

link:肢节

visual：视觉，描述机器人肢节部分的外观
- origin 视觉元素的参考框架相对于肢节的参考框架。和上面关节的 origin一样的意思。
- geometry （必需）视觉对象的形状。这可以是一个如下：

<geometry>
	<box> 盒子，长方体、正方体、立方体
	<box size="${x} ${y} ${z}"/>
	size属性包含盒子的三个边长。盒子的原点在中间。
	
	<cylinder> 气缸，其实就是个圆柱体
	<cylinder radius="0.02" length="0.3"/>
	指定半径和长度。圆柱体的原点位于其中心。
	
	<sphere> 球体
	<sphere radius="0.05" />
	指定半径。球体的原点位于其中心。
	
	<mesh>  网格，导入通过其他建模软件建的dae文件
	<mesh filename="package://hulu_gazebo/meshes/kinect.dae" />
	由filename指定的trimesh元素，以及用于缩放网格的axis-aligned-bounding-box的可选比例。任何几何格式都是可以接受的，
	但是特定的应用程序兼容性取决于实现。最佳的纹理和颜色支持的推荐格式是Collada .dae文件。不能在引用相同模型的机器之间传输网格文件。
	它必须是本地文件。
</geometry>

material：材料
视觉元素的材料。可以在顶级“机器人”元素中指定“链接”对象之外的材料元素。然后，您可以从链接元素中按名称引用材料。

<material>
	<color> （可选）
	<color rgba="1 0.27 0 1"/>
	rgba由一组代表红色/绿色/蓝色/ alpha的四个数字指定的材料的颜色，
	每个数字的范围为[0,1]。
	最后的那个参数是透明度，0全透明，1不透明
	rgb(207 166 87 1)  -> rgba(207/255 166/255 87/255 1)
	<texture> （可选）
	材质的纹理由文件名指定
</material>

inertial：惯性参数
- Gazebo的官方文档明确指出，必须正确指定和配置每个<link>元素中的<inertial>元素，urdf模型才能在gazebo中正常工作，因为gazebo里使用的文件格式并不是urdf格式，而是将urdf转换为它自己独有的的SDF格式再进行仿真。
- 背景

尽管URDF在ROS中是一种有用且标准化的格式，但它们缺少许多功能，并且尚未进行更新以应对机器人技术的不断发展的需求。URDF只能单独指定单个机器人的运动学和动力学特性。URDF无法指定世界中机器人本身的姿势。它也不是通用的描述格式，因为它不能指定关节环（平行连接），并且缺乏摩擦和其他特性。此外，它不能指定不是机器人的东西，例如灯光，高度图等。
在实现方面，URDF语法大量使用XML属性破坏了正确的格式设置，这反过来又使URDF更加不灵活。也没有向后兼容的机制。
为了解决此问题，创建了一种称为仿真描述格式（SDF）的新格式
，供凉亭使用，以解决URDF的缺点。SDF是从世界级到机器人级的所有内容的完整描述。它具有可伸缩性，并易于添加和修改元素。SDF格式本身使用XML进行描述，这有助于使用简单的升级工具将旧版本迁移到新版本。它也是自我描述的。
作者的意图是使URDF尽可能完整地记录在凉亭中，并在凉亭中提供支持，但与读者相关的是要了解为什么存在两种格式以及两者都有缺点。如果在URDF中进行更多工作以将其更新为当前的机器人技术，那将是很好的。

    - origin   这是惯性参考系相对于肢节参考系的姿势。
    - 惯性参考系的原点必须位于重心。惯性基准帧的轴线做不需要与惯性的主轴对齐。

</inertial>
	<mass value="${m}" />
	肢节的质量由此元素的value属性表示
	<inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
	                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
	                izz="${2*m*r*r/5}" />
	惯性矩阵
</inertial>

<!-- Macro for inertia matrix -->
	<!-- 立方体惯性矩阵 -->
    <xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m l w h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                     iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                     izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>
    
	<!-- 球体惯性矩阵 -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>
    
	<!-- 圆柱体惯性矩阵 -->
    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

矩阵原理及计算方法：机器人的惯性、视觉、碰撞特征计算与表示

collision：碰撞属性
- origin 碰撞元素的参考框架相对于肢节的参考框架。
- geometry （必需）碰撞对象的形状。

<collision>
   <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
   <geometry>
       <box size="0.1 0.1 0.01"/>
   </geometry>
</collision>

这个元素是表明机器人的虚拟预留碰撞范围的，视觉上是绿色的范围是模型，但实际给肢节的碰撞范围比视觉效果大，碰撞范围是红框框，以避免机器人真的撞墙，不过经常为了简便，就直接复制一遍visual的origin、geometry就行了

transmission:变速器

这个我也不是很懂，大意就是为你的轮子的关节选择一种gazebo提供的电机进行驱动，然后电机会订阅cmd_vel话题去接收速度控制指令然后控制你绑定的关节按axis旋转轴转动。

   1个 <transmission name =“ simple_trans”> 
   2   <type> transmission_interface / SimpleTransmission </ type> 
   3   <joint name =“ foo_joint”> 
   4     <hardwareInterface> EffortJointInterface </ hardwareInterface> 
   5   </ joint> 
   6   <actuator name =“ foo_motor”> 
   7     <mechanicalReduction> 50 </ mechanicalReduction> 
   8     <hardwareInterface> EffortJointInterface </ hardwareInterface> 
   9   </ actuator> 
  10 </ transmission>

<transmission>
	<type> (one occurrence)
	指定传输类型。
	<joint> (one or more occurrences)
	变速箱所连接的关节。
		<hardwareInterface> (one or more occurrences)
		指定支持的联合空间硬件接口。
	<actuator> (one or more occurrences)
	变速器连接到的执行器。（电机）
		<mechanicalReduction> (optional)
		指定关节/执行器传动机构的机械减速。
		<hardwareInterface> (optional) (one or more occurrences)
		指定支持的联合空间硬件接口。
	</actuator>
</transmission>

gazebo:`<gazebo>`元素是URDF的扩展，用于指定在gazebo中进行仿真所需的其他属性。

1.可选择的<gazebo>标签添加方式

· 为<link>元素添加一个<gazebo>元素
	1.将视觉颜色转换为凉亭格式
	2.将Stl文件转换为dae文件以获得更好的纹理
	3.添加传感器插件
· 为<joint>元素添加一个<gazebo>元素
	1.设置适当的阻尼动力学
	2.添加执行器控制插件
· 为<robot>元素添加一个<gazebo>元素
· 如果应该将机器人牢固地附加到world / base_link，请添加链接<link name="world"/>

link内的可选属性，以后有空再翻译成中文
joint内的可选属性
官方文档：教程：在gazebo中使用URDF
gazebo插件
gazebo插件为您的URDF模型提供了更大的功能，并且可以将ROS消息和服务呼叫联系在一起，以实现传感器输出和电动机输入。

差动驱动
说明：模型插件，为凉亭中的差动驱动机器人提供基本控制器。您需要一个定义明确的差动驱动器机器人才能使用此插件。
<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">

    <!-- Plugin update rate in Hz -->
    <!--插件更新率（Hz）-->
    <updateRate>${update_rate}</updateRate>

    <!-- Name of left joint, defaults to `left_joint` -->
    <!--左关节的名称，默认为“左关节”-->
    <leftJoint>base_link_left_wheel_joint</leftJoint>

    <!-- Name of right joint, defaults to `right_joint` -->
    <!--右关节的名称，默认为“右关节”-->
    <rightJoint>base_link_right_wheel_joint</rightJoint>

    <!-- The distance from the center of one wheel to the other, in meters, defaults to 0.34 m -->
    <!--从一个车轮中心到另一个车轮中心的距离（以米为单位）默认为0.34米-->
    <wheelSeparation>0.5380</wheelSeparation>

    <!-- Diameter of the wheels, in meters, defaults to 0.15 m -->
    <!--车轮直径（以米为单位）默认为0.15米-->
    <wheelDiameter>0.2410</wheelDiameter>

    <!-- Wheel acceleration, in rad/s^2, defaults to 0.0 rad/s^2 -->
    <!--车轮加速度，单位为rad/s^2，默认为0.0 rad/s^2-->
    <wheelAcceleration>1.0</wheelAcceleration>

    <!-- Maximum torque which the wheels can produce, in Nm, defaults to 5 Nm -->
    <!--车轮可产生的最大扭矩（Nm）默认为5 Nm-->
    <wheelTorque>20</wheelTorque>

    <!-- Topic to receive geometry_msgs/Twist message commands, defaults to `cmd_vel` -->
    <!--主题接收几何图形/扭曲消息命令，默认为“cmd”级别-->
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>

    <!-- Topic to publish nav_msgs/Odometry messages, defaults to `odom` -->
    <!--主题发布导航消息/里程计消息，默认为“odom”-->
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>

    <!-- Odometry frame, defaults to `odom` -->
    <!--里程计帧，默认为“odom”-->
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>

    <!-- Robot frame to calculate odometry from, defaults to `base_footprint` -->
    <!--要从中计算里程表的Robot帧，默认为“base_footprint”-->
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>

    <!-- Odometry source, 0 for ENCODER, 1 for WORLD, defaults to WORLD -->
    <!--里程计源，0代表编码器，1代表世界，默认为世界-->
    <odometrySource>1</odometrySource>

    <!-- Set to true to publish transforms for the wheel links, defaults to false -->
    <!--设置为true可发布控制盘链接的变换，默认值为false-->
    <publishWheelTF>true</publishWheelTF>

    <!-- Set to true to publish transforms for the odometry, defaults to true -->
    <!--设置为true以发布里程计的变换，默认为true-->
    <publishOdom>true</publishOdom>

    <!-- Set to true to publish sensor_msgs/JointState on /joint_states for the wheel joints, defaults to false -->
    <!--如果设置为true，则发布车轮接头的sensor_msgs/JointState on/joint_状态，则默认为false-->
    <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>

    <!-- Set to true to swap right and left wheels, defaults to true -->
    <!--设置为“真”可交换左右控制盘，默认为“真-->
    <legacyMode>false</legacyMode>
  </plugin>
</gazebo>

插件使用具体教程：Tutorial: Using Gazebo plugins with ROS

七、urdf结合xacro构建机器人并书写launch文件

模型文件及启动文件联系结构如图：
在这里插入图片描述

（1）机器人主体模型 hulu_base_description.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159265354"/>
    <!-- body sphere -->
    <xacro:property name="body_mass"   value="20" />
    <xacro:property name="body_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="body_length" value="0.16"/>

    <!-- head sphere -->
    <xacro:property name="head_mass"   value="5" />
    <xacro:property name="head_radius" value="0.1"/>

    <!-- wheel cylinder -->
    <xacro:property name="wheel_mass"   value="2" />
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_x" value="0.15"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.15"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.16"/>

    <!-- caster sphere -->
    <xacro:property name="caster_mass"    value="0.5" /> 
    <xacro:property name="caster_radius"  value="0.06"/>
    <xacro:property name="caster_joint_x