四旋翼无人机建模

一、控制效率模型

        对于无人机的控制，我们需要明确螺旋桨产生的转速，与电机和力矩的关系，通过实验可知：

        其中，Ct是综合拉力系数，产生的力矩M为

        其中Cm为综合转矩系数，这里的M为螺旋桨带给机体的反力矩，即方向与螺旋桨转速相反。

        我们定好每个螺旋桨的编号，其中共轴螺旋桨方向相同，这样能够平衡无人机在飞行过程中的反力矩，以免发生自旋。每个螺旋桨都会产生升力与反力矩。至于旋转方向，只需要满足上面所说的条件即可，因为无论旋翼旋转方向如何，通过桨叶的翼型设计（不对称剖面），总能产生垂直于桨盘平面向上的升力。

        螺旋桨产生的升力可以表示为：

        我们假设无人机动力学的升力输入为U1,U2,U3,U4,即在机体轴中的升力、滚转(绕x)、俯仰(绕y)、偏航(绕z)力矩，产生力矩的原因是因为螺旋桨的转速不同。我们知道螺旋桨产生的升力都是沿着机体向上的。

        U1=T1+T2+T3+T4,每个力的方向朝上，转速沿着各自定义的方向。

        对于x轴方向的分力，我们可知力的方向朝上，由

        ​​​​

        可以得到每个螺旋桨对应的力矩方向

        由上图我们可以得到，各个螺旋桨的力矩方向，根据力矩的合成，我们就可以得到合力矩方向，如上图，若增强M1 M4的转速，就可以得到x正方向的力矩 ，此时大拇指朝向正方向，由右手定则就可以得到绕着x轴的旋转方向。d为无人机中心到机翼的距离，在此处也是力矩方向的投影距离，如果力矩的方向与轴相同，则为正好，反之则为负号。因此可以得到：

U2=T1*l-T2*l-T3*l+T4*l

        同理也可以得到y轴力矩，但是需要注意，这里力的方向会因为你所定位的坐标改变符号，但是整体的正负是相同的。

        对于Z轴，就与定义的旋转方向有关了。此时的力不为升力，而是螺旋桨旋转时的阻力方向，此时根据公式就可以知道

                此时根据公式可以得到，力的方向为纸面朝外，因此为负数，如果螺旋桨的方向相反，则为正数。

         为了优化四旋翼飞行器的建模过程以及后续控制系统的设计，将四旋翼飞行器模型拆分为四个独立的控制通道，并引入

二、四旋翼飞行器运动模式及物理结构

        四旋翼飞行器主要由电机、机身、旋翼和飞控板等部分组成，其中四个旋翼分别与四个电机相连，并以两两对称的形式安装在飞行器的四个方向为飞行器提供动力。飞控板安装于飞行器的中心位置控制用于接收遥控器发出的控制信号，通过控制电机转速的快慢来改变升力的大小，实现对飞行器飞行状态的调整。

        四旋翼飞行器通过调节电机转速可以输出四种运动模式，分别为垂直运动、前后运动、侧向运动和偏航运动，接下来将对这四种运动状态及其运动原理进行详细说明

        如图 （a）所示为四旋翼飞行器垂直运动。当四旋翼飞行器的四个电机 M1、M2、M3和 M4如图中实线箭头所示，同时提高转速使得总体升力增大，当升力大于飞行器自身所受重力时飞行器将会垂直向上运动。同理，如图中虚线箭头所示，当四个电机转速同时降低飞行器总体升力变小，当升力小于自身重力时，飞行器将垂直下落。此外，当飞行器升力等于自身重力时，四旋翼飞行器将空中悬停。

        如图 （b）所示为四旋翼飞行器前后运动。如图中实线箭头所示，当电机 M2 和 M3 提高转速，M1 和 M4 转速降低或不变这就使得飞行器尾部升力大于头部升力从而产生一定的前倾，此时四旋翼飞行器将会产生一个向后的推力，这个推力将会使飞行器向前移动。同理，如图中虚线箭头所示，电机 M1 和 M4 提高转速，M2 和M3 转速降低或不变导致飞行器后倾，产生向前的推力，使飞行器向后移动。而飞行器前倾或后倾的这个过程则被称为俯仰运动。 

        如图 （c）所示为四旋翼飞行器侧向运动。同前后运动类似，如图中实现箭头所示，电机 M1 和 M2 提高转速，M3 和 M4 转速减低或保持不变，飞行器左侧升力
大于右侧导致飞行器在右倾的同时产生向左的推力，使飞行器向右移动。反之如虚线箭头所示，使飞行器左倾并向左移动。而飞行器左倾或右倾的过程则被称为横滚。

        如图 （d）所示为四旋翼飞行器偏航运动。偏航运动相较于其他运动状态较为复杂，这一过程是由飞行器在飞行过程中受到空气阻力影响从而产生与旋翼方向相反的反扭矩力，偏航运动就是依靠这种反扭矩力而实现。如图中实线箭头所示，电机 M1 和 M3 提高转速，M2 和 M4 转速降低或保持不变，使与 M1 和 M3 相连的旋翼反扭矩大于与 M2 和 M4 相连的旋翼，使飞行器沿顺时针方向旋转。反之，如图中虚线箭头所示，飞行器将沿逆时针方向旋转运动。 

三、飞行器 系统建模

3.1 坐标系搭建

     为完成四旋翼飞行器模型的搭建，需要建立机体坐标系 B{Ob，Xb，Yb，Zb}和惯性坐标系 E{Oe，Xe，Ye，Ze}二者均满足右手定则。四旋翼飞行器参考坐标系。

        图中机体坐标系原点 Ob为四旋翼飞行器机体的中心，Xb轴由飞行器机体中心指向机头，Yb轴垂直于 Xb轴并与飞行器在同一水平面上，Zb轴同时垂直于 Yb轴和 Xb 轴，Xb、Yb和 Zb三轴共同构成机体坐标系。地面坐标系选择地面上任意一点为原点，Xe 轴与 Ye 轴相互垂直并平行于地面，Ze 轴同时垂直于 Xe 轴和 Ye 轴，Xe、 Ye 和 Ze 三轴共同构成地面坐标系。

当四旋翼飞行器位置发生改变时，机体坐标系会产生偏移，此时机体坐标系与地面坐标系之间会产生一定的偏移角度，这种夹角被称为欧拉角。为准确描述四旋翼飞行器的姿态角度，定义飞行器绕 Xb 轴旋转产生的角度为横滚角(phi)，绕 Yb 轴旋转产生的角度为俯仰角(theta)，绕 Zb轴旋转产生的角度为偏航角(psi)。

        绕着某个方向，以哪个方向为轴，使用右手定则，投影方向为x,y,z在x_dot,y_dot,z_dot方向上的投影，可以得到式子

        在一般情况下，旋转轴先绕着Z，接着为Y，最后为X，那么可以得到 a_dot = R.za=> a_ddot = Ry.a_dot =>a_dddot=Rz.a_ddot。将式子整合可以得到将机体系转换到地面坐标系的转换矩阵

四、飞行器动力学模型

        依据四旋翼飞行器模型特点，可将飞行器模型分为位置模型和姿态模型。

4.1 位置模型

        在机体坐标系下对四旋翼飞行器进行受力分析，在运行过程中飞行器主要受到螺旋桨升力、自身重力和空气阻力的影响，由牛顿第二定律可得：

        其中：

飞行器总升力为四个旋翼各自旋转产生的升力总和,设飞行器四个旋翼产生的升力分别为，其与旋翼转速之间有如下关系:

        其中：

        四旋翼飞行器受到的总升力方向沿 Z 轴向上，方向为负，在机体坐标系下四个旋翼产生的升力矩阵T可表示为：

        根据根据机体坐标系转换和地面坐标系的转换矩阵，可将升力矩阵由机体坐标系转换到地面坐标系(惯性)：

        地面坐标系下四旋翼飞行器受到的重力为：

        飞行器受到的空气阻力大小与运动速度的平方成正比，方向与运动方向相反，四旋翼飞行器所受空气阻力可表示为：

        其中，k为空气阻力系数，在初步阶段，我们忽略空气阻力，将式8，9代入5，整理可得四旋翼飞行器位置模型，为了简化表示，假设升力大小为U1，则：

4.2 姿态模型

        U2,U3,U4为四旋翼的X滚转方向，Y俯仰方向，Z偏航方向力矩。U1为上升力矩。四旋翼飞行器的姿态变化主要是由于力矩的影响，因此为建立飞行器姿态模型首先需要对飞行器进行力矩分析。根据力学公式，力矩与力的关系为：

        其中L为力臂，F为力，L为力矩，飞行器在运动过程中主要受到升力矩、陀螺力矩和空气阻力矩等因素的影响 。根据欧拉方程可得四旋翼飞行器所受的总力矩为：

        其中：

        机体转动惯量J可表示为：

        飞行器在运行过程中会受到由转子惯量而产生的陀螺效应的影响，陀螺力矩可表示为：

        由右手定则，通过旋转方向就可以得到实际所需要力的方向，我们让根据旋转方向，让每个力矩都是正方向由于四旋翼飞行器的结构对称，因此横滚力矩和俯仰力矩二者性质相似，并且作用飞行器上的力矩与飞行器的结构有关，对于“X”型飞行器根据式（12）可得：

        当飞行器旋翼转动时，会产生反扭矩。由于四个旋翼的转速不同产生的反扭矩的大小也不相同，导致互相之间不能抵消，这就是偏航力矩，可表示为

        我们可知，角速度为欧拉角的一阶导，代入式13：

        化简整理后可得：

五、电机模型

        当电池给定一个输出Ub时，按下遥控的油门，通过电调，就可以得到等效平均电压Um。我们可以通过公式得到：

        CR与Wb为常参数，可由实验测得，Wss为稳态转速，反应电机的动态响应。但是实际情况下，电机并不能直接达到转速，而是需要一段时间的缓冲，所以使用一个一阶模型