基于卡尔曼滤波实现INS与GPS松组合导航附MATLAB代码

导航系统通常需要借助多个传感器来获取准确的位置和姿态信息。而将惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）与全球定位系统（Global Positioning System, GPS）进行组合导航，可以提高导航的精度和鲁棒性。本文将介绍如何使用卡尔曼滤波（Kalman Filter）算法实现INS与GPS松组合导航，并提供相应的MATLAB代码。

卡尔曼滤波是一种最优估计算法，能够利用系统的动力学模型和测量数据来估计系统状态的最优解。在INS与GPS组合导航中，我们可以将INS作为系统的动力学模型，将GPS测量数据作为观测数据，使用卡尔曼滤波来融合二者的信息，从而得到更准确的导航解。

首先，我们需要定义导航系统的状态和观测向量。在本例中，假设导航系统的状态向量为：

x = [position, velocity, attitude]'

其中，position表示位置，velocity表示速度，attitude表示姿态。观测向量为：

z = [GPS_position, GPS_velocity]'

其中，GPS_position表示GPS测量的位置，GPS_velocity表示GPS测量的速度。

接下来，我们需要定义系统的动力学模型和观测模型。系统的动力学模型描述了状态向量在时间上的变化规律，观测模型描述了观测向量与状态向量之间的关系。

在本例中，假设系统的动力学模型为：

x_k = F * x_{k-1} + w_k

其中，x_k表示时刻k的状态向量，F表示状态转移矩阵