从点云中剔除遮挡点

最新推荐文章于 2025-01-18 08:41:33 发布
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文章标签： 点云
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本文介绍如何在MATLAB中利用Point Cloud Processing Toolbox处理点云数据，通过加载数据、可视化、计算深度图像、检测遮挡点并移除，以提升点云分析的准确性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在三维计算机视觉和点云处理中，点云是由大量的三维点组成的数据集。然而，有时候点云中的某些点可能会被其他物体所遮挡，这可能会对进一步的分析和处理造成困扰。本文将介绍如何使用MATLAB从点云中移除这些遮挡点。

在开始之前，请确保你已经安装了MATLAB和Point Cloud Processing Toolbox。接下来，我们将按照以下步骤进行操作。

步骤1：加载点云数据
首先，我们需要加载点云数据。假设我们的点云数据保存在一个PLY文件中，可以使用以下代码加载点云数据：

pc = pcread('point_cloud.ply');

步骤2：可视化点云
为了更好地理解点云数据，我们可以将其可视化出来。使用以下代码可视化点云数据：

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CloudCompare和PCL删除指定点云中的点
TechPulseZ的博客
08-15 1325
CloudCompare是一个开源的多平台点云处理软件，它提供了丰富的功能，包括点云对齐、滤波、分割、重建等。而PCL是PointCloud库的缩写，是一个面向点云处理的开源C++库，提供了一系列算法和工具，用于处理和分析点云数据。通过使用这些工具提供的功能和算法，我们能够轻松地处理和分析点云数据，从而更好地满足点云处理领域的需求。通过使用CloudCompare和PCL提供的功能，我们可以轻松删除指定点云中的点。以上代码将从原始点云中提取除选择的点以外的所有点，并将结果保存为新的PCD文件。
Open3D 隐藏点消除 点云
.
07-29 365
其中，隐藏点消除是一个常用的操作，它可以去除点云中遮挡或不可见的部分，使得点云更加清晰和准确。本文将介绍如何使用Open3D进行隐藏点消除，并附上相应的源代码。隐藏点消除可以分为两个步骤：点云投影和深度图滤波。首先，我们需要将点云投影到一个二维平面上，生成对应的深度图。然后，通过对深度图进行滤波操作，去除不可见或遮挡的像素点，最终得到隐藏点消除后的点云。该方法能够有效提取出点云中的有用信息，去除遮挡和不可见的部分，得到更加清晰和准确的点云数据。根据滤波后的深度图生成隐藏点消除后的点云数据。
Open3D的隐藏点去除算法如何实现？点云隐藏点去除算法——超详细底层算法实现讲解【深入了解算法本质】
qq_45912037的博客
04-03 2771
论文介绍了一种新的方法——直接从点云中提取可见性信息。点云是一个包含3D位置信息的采样点集，与传统的网格表示相比更加简单和灵活。通过提取点云中的可见性信息，可以实现点集的可视化、视角相关的快速重构和实时的阴影投射。本文提出的方法简单快速，不依赖于屏幕分辨率和网格拓扑结构，并且适用于各种维度的点云。另外还对算法进行了理论证明，并给出了实验结果和应用示例。
使用深度学习对遮挡点云进行对称检测：使用深度学习对遮挡点云进行对称检测
02-19
基于深度学习的遮挡点云对称检测 吴哲伦，姜红艳，何思云 概述 对称性检测一直是计算机图形学中的经典问题，其中许多都是使用传统的几何方法。 但是，近年来，我们目睹了深度学习的兴起改变了计算机图形学的格局。 本文旨在以一种深度学习的方式解决遮挡点云的对称检测问题。 据我们所知，我们是第一个利用深度学习解决此类问题的人。 在这样的深度学习框架中，双重监督：对称平面上的点和法向矢量被用来帮助我们查明对称平面。 我们在YCB视频数据集上进行了实验，并证明了我们方法的有效性。 要求 Python 3.6，PyTorch 0.4.1 跑步 sh experiments/scripts/train_ycb.sh 对称性 独立的YCB对象的symmetries.txt在symmetries.txt中手动注释，并适应于降低对称平面周长的顺序，以便在symmetries_orders.txt获得更好的结果。
（2）点云库处理学习——剔除点云值
chencaw的专栏
11-29 1910
dd
三维点云中关键点误匹配剔除方法
02-04
三维点云关键点配准与识别过程中存在寻找匹配对不理想、大量误匹配对及配准与识别准确率下降等问题,提出了一种新颖的关键点误匹配剔除方法。在关键点检测阶段, 基于边缘点及其邻域点大多分布在同侧的特性, 提出了一...
点云剔除高位误差与低位误差
dayuhaitang1的博客
03-30 824
文章目录一、引用二、算法实现2.1实现思路2.2实现代码 一、引用 由于采集过程中扫描仪或是外界条件等因素，总会存在着许多离散点，这些离散点本身的可用性几乎没有甚至是异常点，如常见的高位与低位误差等，这些点会给后续程序运行与算法处理造成不必要的压力，因此应该将这些离散点进行剔除。 二、算法实现 2.1实现思路 （1）遍历点云，获取每一个点一定半径范围内的邻近点。 （2）计算当前点到邻近点的最大高程差，与阈值比较，如果大于阈值，则认为当前当前点为低位误差，反之则不进行处理。 2.2实现代码 ...
MATLAB中的点云无效点移除
FxRuby的博客
09-26 337
然而，在实际的点云数据中，常常存在一些无效的点，例如噪声、异常值或者由于传感器采集引起的缺失数据。本文将介绍如何使用MATLAB移除点云中的无效点，并提供相应的源代码。通过离群点移除和缺失数据移除两种方法，我们可以清洗点云数据，提高后续计算和分析的准确性。假设我们已经将点云数据保存为一个Nx3的矩阵，其中N表示点云中点的数量，3表示每个点的坐标(x, y, z)。常见的方法包括基于离群点的异常检测和基于深度信息的缺失数据检测。在完成无效点移除后，我们可以对处理后的点云数据进行可视化。函数用于显示点云数据。
matlab 点云欧式聚类——去除少量点的类
baidu_39506033的博客
08-20 1234
matlab 点云欧式聚类——去除少量点的类
PCL 部分点云视点问题【2025最新版】
最新发布
点云侠的博客
01-18 35万+
针对CloudCompare软件处理过的pcd格式点云，在使用PCL进行特征点提取、配准等实验中最终显示结果出现点云位置偏差较大，位置不一致的问题，本博客给出解决方案。
matlab 移除点云中无效的点【2024最新版】
点云侠的博客
06-06 3712
使用matlab点云工具箱 移除点云中无效的点。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年11月9日。
基于matlab点云工具箱对点云进行处理一：去除地面，保留剩下的点
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12-09 6509
基于matlab点云工具箱的点云地面分割（去除地面，保留剩下的点） 步骤： 读取velodyne数据包pcap文件内的点云数据 使用pcdownsample函数对点云数据进行体素化采样，减少点云数量 使用find函数对点云进行筛选 使用pcdnoise去除点云内的噪声 筛选低点的点云（地面一般较低） 使用pcfitplane函数匹配平面（地面） 输出 相关文件点我下载https://download.csdn.net/download/rmrgjxeivt/59553218 % 读取激光的PCAP
两种点云地面去除方法
qq_38167930的博客
07-28 1万+
本文参考自大佬博客： 1.https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/82901295《无人驾驶汽车系统入门（二十四）——激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践》 2.https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/84569000《无人驾驶汽车系统入门（二十七）——基于地面平面拟合的激光雷达地面分割方法和ROS实现》 1、基于角度分割的地面、非地面分割 ...
【论文阅读】【3d目标检测】Behind the Curtain: Learning Occluded Shapes for 3D Object Detection
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论文标题：Behind the Curtain: Learning Occluded Shapes for 3D Object Detection AAAI2022 南加大 这篇文章的主题思想是认为现在的基于点云的目标检测方法实际上都是2.5D的方法而非3d的方法:原因是3d点云虽然具有3d的信息，但是点云检测到的物体往往是存在遮挡问题的。 作者将物体上的点云遮挡情况划分为三个部分： 外部遮挡：即目标前有遮挡物，如下图©所示。激光打到遮挡物后返回，导致目标形状缺失，©中红色区域即缺失区域。 信号缺失：由于某
lio-sam中的特征提取与匹配
weixin_49227107的博客
08-19 1258
lio-sam中的激光点云特征提取与匹配部分和loam中的类似，本文整理的不一定准确，请批评指正。
open3d 删除点云中的遮挡点
一千零一夜的博客
05-09 842
【代码】点云删除：hidden_point_removal. 点云提取：select_by_index
遮挡检测--基于高程的方法
xinxiangwangzhi_的博客
02-26 411
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使用深度学习的三维点云分类的介绍
weixin_34320159的博客
01-03 839
在过去的这些年里，对二维图像已经有了大量深入的研究，并且有着长足的发展。它在分类任务上取得了极好的结果主要得益于一下两个关键因素： 1.卷积神经网络。 2.数据 - 大量图像数据可用。 但是对于3D点云，数据正在迅速增长。大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有多种渠...
掌握逆向工程中的点云处理技术要点
在实际扫描过程中，由于物体的遮挡，扫描仪的视线受阻等情况，可能会导致点云中出现数据空白。这时，需要采用插值方法，如泊松重建、移动最小二乘法等，来填补缺失的数据。 ### 点云数据的处理与建模 预处理完成后...
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