2021-11-10

最新推荐文章于 2025-05-31 16:10:35 发布

beegreen

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分类专栏：控制与信号处理文章标签： python

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<launch>

    <group ns="color">
      <param name="id" value="0" />   <!-- 选择识别的颜色 -->
    </group>

    <!-- 启动机械臂  -->
  <node pkg="dobot" type="DobotServer" name="DobotServer" args="dobot" />

    <!-- 初始化机械臂位置  -->
  <node pkg="dobot" type="dobot_init_client" name="dobot_init_client" />
  <node pkg="dobot" type="dobot_init_server" name="dobot_init_server" />

    <!-- 初始化机械臂识别物体位置  -->
        <!-- 初始化机械臂识别物体位置的客户端  -->
  <node pkg="dobot" type="dobot_object_detect_client" name="dobot_object_detect_client" >
   <!-- 是否启动重复识别操作（0代表不启动，3代表启动） -->   
  <param name="select_tag" value="0" />
  </node>

        <!-- 初始化机械臂识别物体位置的服务器端  -->
  <node pkg="dobot" type="dobot_object_detect_server" name="dobot_object_detect_server" >
    <!-- 识别物体时机械臂的x坐标(笛卡尔坐标系)  -->
  <param name="detect_x" value="230.0" />   

    <!-- 识别物体时机械臂的y坐标(笛卡尔坐标系)  -->  
  <param name="detect_y" value="0.0" />  

   <!-- 识别物体时机械臂的z坐标(笛卡尔坐标系) -->   
  <param name="detect_z" value="120.0" />
  </node>

    <!-- 启动相机节点  -->
  <include file="$(find usb_cam)/launch/usb_cam-test.launch"/>

    <node pkg="object_detect" name="Manual_detect" type="Manual_detect.py" output="screen">   
        <remap from="input_rgb_image" to="/usb_cam/image_raw" />  
    </node>

    <!-- 启动订阅cv_bridge_image话题  -->
    <node name="rqt_image_view" pkg="rqt_image_view" type="rqt_image_view" args="/usb_cam/image_raw"/>

    <!-- 物体抓取的客户端  -->
  <node pkg="dobot" type="dobot_pick_up_client" name="dobot_pick_up_client" />

      <!-- 物体抓取的服务器端  -->
  <node pkg="dobot" type="dobot_pick_up_server" name="dobot_pick_up_server">

   <!-- 机械臂识别完物体之后运动的坐标  -->   
  <param name="control_x" value="230.0" />
  <param name="control_y" value="0.0" />
  <param name="control_z" value="30.0" />

  </node>

</launch>