ROS学习--（五）编译ROS Package

### 如何设置和使用 ROS2 PACKAGE PATH 环境变量 对于ROS2而言，为了使系统能够识别并找到特定的工作空间中的包，需要正确配置 `ROS_PACKAGE_PATH` 环境变量。当创建新的工作空间并且完成编译之后，应当更新此环境变量以便其他终端也能够访问这些包。 #### 方法一：临时设置（仅限当前会话） 可以在命令行中直接输入如下命令来暂时性地向 `ROS_PACKAGE_PATH` 中添加一个新的路径： ```bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/new/path/to/workspace ``` 这种方式下，在同一终端内执行的所有后续操作都将包含新加入的路径；然而一旦关闭该终端窗口，设定即失效[^4]。 #### 方法二：永久保存至 `.bashrc` 文件 更推荐的做法是将上述导出语句追加到个人用户的shell初始化脚本`.bashrc`里边去，从而实现每次登录时自动加载的效果: 编辑器打开`~/.bashrc`文件： ```bash vim ~/.bashrc ``` 在文件末尾处增加一行用于扩展`ROS_PACKAGE_PATH`的内容,注意用冒号分割不同目录，并确保原有值得以保留: ```bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/your/new/package/path ``` 保存更改后退出编辑模式，接着运行下面这条命令让改动即时生效而无需注销重登： ```bash source ~/.bashrc ``` 值得注意的是，如果存在多个不同的路径想要一次性全部加入的话，则应采用类似这样的形式书写： ```bash export ROS_PACKAGE_PATH=/path1:/path2:/path3:${ROS_PACKAGE_PATH} ``` 另外，针对全局范围内的所有用户共享相同的额外包位置的情况，也可以考虑修改系统的profile文件 `/etc/profile`,不过这通常不是首选方案除非确实有必要这样做[^2]。