ROS学习--（十三）编写简单的订阅器（subscriber），编译，测试

最新推荐文章于 2024-05-09 14:22:23 发布

BenjaminYoung29

最新推荐文章于 2024-05-09 14:22:23 发布

阅读量2.2k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/BenjaminYoung29/article/details/47264795

本文介绍如何在ROS的beginner_tutorials包中编写简单的订阅器（subscriber）节点。主要内容包括创建listener.cpp文件，实现回调函数处理接收到的chatter消息，通过ros::spin()处理消息队列，并在CMakeLists.txt中配置编译项。最后，通过roscore、talker和listener的运行展示了发布和订阅过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.现在在beginner_tutorials package下创建src/listener.cpp。粘贴代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "listener");


  ros::NodeHandle n;

   ros::Subscriber sub = n