Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（二）—— controller解析

Big David

已于 2024-06-13 13:35:34 修改

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分类专栏： Apollo9.0 PNC源码辨析文章标签： Apollo9.0 PNC 无人驾驶

于 2024-06-10 23:23:40 首次发布

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本文深入剖析Apollo9.0无人驾驶控制模块，重点讲解PID控制器的理论基础与源码分析，包括pid_IC_controller和pid_BC_controller。此外，还介绍了超前滞后控制器leadlag_controller的工作原理及其在倒车控制中的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前面文章：Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（一）
本文将对具体控制器以及原理做一个剖析
在这里插入图片描述

1 PID控制器

1.1 PID理论基础

如下图所示，PID各参数(Kp,Ki,Kd)的作用：
车辆实际运动轨迹和期望运动轨迹

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