ROS2入门到精通—— ROS2实战专栏（实时更新）

通过上述案例，我们展示了如何在 ROS2 环境中实现强化学习，让移动机器人能够在复杂环境中自主学习导航策略。这种结合不仅提高了机器人的智能水平，还为未来更多复杂的机器人应用奠定了基础。未来，随着强化学习算法的不断发展和 ROS2 生态系统的不断完善，我们有望看到更多创新的机器人应用，如协作机器人、自动驾驶等领域的突破。

摘要： ROS2（Robot Operating System 2）是一个开源的机器人中间件框架，继承了ROS1的优势，并提升了实时性、安全性和分布式系统支持。本文从ROS2的基础概念出发，逐步引导读者进行实际应用开发。首先介绍了如何在Ubuntu 22.04上搭建ROS2 Humble环境，包括安装ROS2、配置环境变量和工具。接着，详细讲解了如何创建ROS2工作空间和包，并展示了如何使用发布-订阅机制实现节点间的通信，包括Publisher和Subscriber节点的创建与运行。最后，文章还介绍了通过服

本文详解了如何实时切换导航规划器，用于实现不同场景的需求

没啥好说的，记得提交下代码git commit -m "feat(13.13):完成运动学逆解"代码提交也是有规范的，我们一起来学习下：https://fishros.org.cn/forum/topic/390我们采用用的比较多的Angular 规范其中 type（必选）、scope（可选）和 subject（必选）

一、ROS的前世今生 近年来，机器人的智能化已经成为现代机器人发展的终极目标。随着人工智能技术发展，机器人发展的速度在不断提升，应用范围也在不断拓展至自动驾驶、服务机器人、信息机器人、无人机、农业机器人、工业机器人诸多领域。机器人系统是很多复杂算法模块的集合，如障碍物检测、行为决策、智能控制、环境识别等，机器人技术是一门跨学科、跨领域、需要许多先验知识的庞杂的学问，从零开始开发系统对技术人员要求非常高，而且工作量巨大。机器人不仅要实现基本的数据搜集与移动能力，还需要在对数据的有效分析、感知世界、实时通

本文着重讲解了Nav2如何实现多控制器实时切换导航

Rviz2是一种支持扩展的视图工具，可以使用插件机制来扩展丰富的功能，进行二次开发。本文介绍如何为Rviz定制化设计插件，案例是实现一个工具栏箭头设置插件和多点巡航插件

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。《ROS2从入门到精通》**ROS（Robot Operating System）**是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象底层设备控制常用函数的实现进程间消息传递包管理用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。简单来说就是避免重复造轮子。

ROS2的工作空间 接上篇，在了解了ROS2的核心通信概念后，我们对ROS2开发有了初步认识，从本章开始我们将接触更多与代码相关的内容，如创建工作环境、编译工具以及ROS2与OpenVINO™工具套件整合，利用ros2_openvino_toolkit项目在ROS2系统中实现人工智能应用如物体识别、交通要素分割等等。 3.1ROS2的工作空间 通过前面的学习及实践，我们已经知道节点就是可以执行文件。那这些节点在哪里，属于哪个软件包，软件包又在哪里？答案是—工作空间（workspace）。 ..

ROS2 quicktstart指南 其中包括demo，测试，概念介绍等。零基础实战，四种通信方式实战

来源丨深蓝AIROS可以说是⽬前机器⼈相关开源社区最流⾏的项⽬之⼀，它是⼀个易⽤且完备的机器⼈开发框架、⽣态乃⾄社区，海量的机器⼈开源项⽬（涵盖感知、规划、控制、定位、SLAM和建图、可视化等⼏乎所有机器⼈领域）均使⽤ROS作为基础。以⾃动驾驶汽⻋为代表的新的机器⼈应⽤场景对于中间层和开发框架在实时性、可靠性、伸缩性、跨平台可移植等⽅⾯提出了⼤量新的需求，ROS 显然不能满⾜这些需求，ROS2因此...

本节我们通过将小车接入MicroROS完成了一个遥控小车的开发。下一节我们开始使用编码器来测量轮子的转速。

ROS可以说是⽬前机器⼈相关开源社区最流⾏的项⽬之⼀，它是⼀个易⽤且完备的机器⼈开发框架、⽣态乃⾄社区，海量的机器⼈开源项⽬（涵盖感知、规划、控制、定位、SLAM和建图、可视化等⼏乎所有机器⼈领域）均使⽤ROS作为基础。 以⾃动驾驶汽⻋为代表的新的机器⼈应⽤场景对于中间层和开发框架在实时性、可靠性、伸缩性、跨平台可移植等⽅⾯提出了⼤量新的需求，ROS 显然不能满⾜这些需求，ROS2因此产⽣，在经历了若⼲年的迭代后，ROS2项⽬⽬前已经相对完备和稳定，对于我们开发者⽽⾔，是时候拥抱ROS2了。 1.为什么

行动（action）比服务更为灵活和复杂。在给出行动具体说明之前，先简要复习一下： 主题-服务-行动： 场合具体细节 服务/行动对比从上面可以非常明显的看出，服务和行动的差异。 那么实践任务如下： 用行动实现第8讲中，第三种服务的功能，单目标点多参数； 行动实践1用行动实现mobot在室内环境各房间的巡逻，多目标点多参数； 行动实践2用行动实现mobot在室外跑道的巡逻，多目标点多参数不确定。 行动实践3-日光行动实践3-灯光由此，需要融合OpenAI，OpenCV和BT。从机器人主题，服务过渡.

通过本节课的学习，希望大家对节点的概念有所了解，下一节小鱼带你一起学习工作空间的相关概念ROS2命令行工具源码;