QGroundControl开发之使用自定义mavlink

    工具

    对QGC进行二次开发时，常常会遇到想使用自定义mavlink的情况，但不像APM那样编译命令会根据xml文件自动生成mavlink协议。QGC似乎不能自动生成mavlink协议（之前试过似乎不能自动生成协议，不知道随后的版本能不能自动生成），需要使用第三方工具。

    生成协议的工具有两个，一个是mavgenerate.py（带界面的），一个是mavgen.py（不带界面的），之前一直用带界面的，虽然不是很好用，但因为是图形界面的，上手比较容易，也能完成生成mavlink协议的功能，但是最近再用的时候，发现有报错（QGC 最后的提交为a54417e5ef，2019年3月5号）。界面出问题后，只能寻找其他的办法，找来找去，发现了mavgen.py这个工具，据官方说，带界面的后台运行的也是mavgen.py这个脚本。下面是官方的介绍，之后我结合实际演示怎么生成mavlink协议。

mavgen.py is a command-line tool for generating MAVLink libraries for different programming languages. After the mavlink directory has been added to the PYTHONPATH, it can be run by executing from the command line