ardupilot-3.6.9 stabilize模式下（增稳模式）油门输入输出整理

最新推荐文章于 2024-04-10 17:37:36 发布

BreederBai

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分类专栏： APM 文章标签： APM 油门控制

本文链接：https://blog.csdn.net/BreederBai/article/details/99647519

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stabilize飞行模式下，飞控的油门控制直接来自于遥控器的油门通道。通过遥控器油门---->控制指令(0～1000)--->油门期望值(0～1)。

遥控器油门---->控制指令(0～1000)

int16_t
RC_Channel::pwm_to_range_dz(uint16_t _dead_zone) const
{
    ///radio_in 遥控器输入值
    ///radio_min 遥控器最小输入值
    ///radio_max 遥控器最大输入值
    ///如果是油门通道，high_in的值是1000
    ///假设radio_min是1000,radio_max是2000，_dead_zone（死区）是30,则radio_in的范围是（1000,2000），这个函数的返回值也就是控制指令的范围是（-30,1000），正常返回应该是（−30.927835052，1000），但这个函数的除数被除数都是整型，所以舍弃小数点。
    int16_t r_in = constrain_int16(radio_in, radio_min.get(), radio_max.get());

    if (reversed) {
	    r_in = radio_max.get() - (r_in - radio_min.get());
    }

    int16_t radio_trim_low  = radio_min + _dead_zone;

    if (r_in > radio_trim_low) {
        return (((int32_t)(high_in) * (int32_t)(r_in - radio_trim_low)) / (