slam 基本算法 --- 使用【Ceres】进行曲线拟合（理论+实践）

GuNight

于 2020-09-11 14:24:12 发布

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分类专栏： slam 文章标签： ceres 非线性求解最小二乘问题

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slam 基本算法 --- 使用【Ceres】进行曲线拟合（理论+实践）

注
1.1 问题描述
1.2 ceres求解关键步骤
1.3 代码实践
1.4 结果

注

之前整理过 slam 基本算法 — 分别使用【高斯牛顿，g2o】进行曲线拟合（理论+实践）
vins中使用的ceres进行非线性优化求解，所以这里再学习并整理一下 Ceres的使用，通过官方的曲线拟合的例子

Ceres可以解决以下形式的边界约束的鲁棒非线性最小二乘问题

$\begin{array}{ll} \min _{\mathbf{x}} & \frac{1}{2} \sum_{i} \rho_{i}\left(\left\|f_{i}\left(x_{i_{1}}, \ldots, x_{i_{k}}\right)\right\|^{2}\right) \\ \text { s.t. } & l_{j} \leq x_{j} \leq u_{j} \end{array}$

边界约束是指参数变量 $x_i$ 有边界 $l_{j}$ ， $u_{j}$
鲁棒是指添加了 $\rho_{i}$ 鲁棒核函数
在更多的情况下没有上面的边界约束
$f_{i}$

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