【无人机三维路径规划】基于人工蝶群算法ABO多无人机协同集群避障路径规划（目标函数：最低成本：路径、高度、威胁、转角）研究（Matlab代码实现）

于 2025-06-20 11:21:27 发布
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文章标签： 无人机 算法 matlab
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目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

一、问题定义与目标函数设计

1. 问题描述

2. 多目标成本函数

二、人工蝶群算法（ABO）的核心原理

1. 生物行为模拟

2. 算法流程

三、ABO在路径规划中的关键技术实现

1. 协同避障机制

2. 动态环境适应

3. 三维路径编码

四、ABO与传统算法的性能对比

1. 收敛速度与解质量

2. 优势分析

五、研究现状与未来方向

1. 多目标优化进展

2. 动态场景深化

3. 集群协同优化

六、结论

📚2 运行结果

🎉3 参考文献 

🌈4 Matlab代码实现

 ⛳️赠与读者

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     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

一、问题定义与目标函数设计

1. 问题描述

多无人机协同路径规划需在三维空间中为每架无人机生成安全、高效且满足协同约束的路径，同时规避静态障碍物（建筑、山体）、动态威胁（其他无人机、新增障碍物）及环境限制（高度约束、转角限制）。核心挑战包括：

  • 高维复杂性：nn架无人机在kk条路径中搜索，解空间达knkn级，易引发组合爆炸。
  • 时空协同约束：需满足同时到达目标点的时间协同性，避免机间碰撞的空间避障，以及符合无人机动力学（最小转弯半径、爬升率）。
  • 动态环境适应性：突发威胁要求算法具备在线重规划能力。
2. 多目标成本函数

目标函数需综合四项成本，通过加权求和实现多目标优化：

其中权重系数wiw依任务需求调整。具体量化方法如下：

成本项量化公式说明
路径长度（Length）路径点Pi间欧氏距离累加
高度成本（Altitude）惩罚超出安全高度范围[hmin⁡,hmax⁡]的飞行
威胁成本（Threat）威胁建模为圆柱体，dm​越小成本越高；进入碰撞区域时成本设为无穷
转角成本（Turning）Δθ为转弯角度，Pturn​为功率常数

二、人工蝶群算法（ABO）的核心原理

1. 生物行为模拟

ABO灵感来源于蝴蝶求偶策略，将种群分为两类：

  • Sunspot群：适应度较优的个体，执行局部精细搜索（利用）。
  • Canopy群：适应度较差的个体，执行全局随机探索（探索）。
    通过两组交互平衡探索与利用，避免早熟收敛。
2. 算法流程

ABO路径规划流程如下：

  1. 初始化：随机生成蝴蝶个体（路径），每个个体包含路径节点坐标。
  2. 适应度评估：计算每条路径的目标函数值FF。
  3. 分组与行为模拟：
    • Sunspot群：向当前最优个体靠近（位置更新公式含自适应步长）。
    • Canopy群：随机游走或向Sunspot群学习。
  4. 交叉与变异：路径节点交换或随机扰动，增强多样性。
  5. 种群更新：保留精英个体，淘汰低适应度解。
  6. 终止输出：达到最大迭代次数或收敛阈值后输出最优路径。

三、ABO在路径规划中的关键技术实现

1. 协同避障机制
  • 冲突消解：引入“安全距离”约束，通过调整路径节点间距确保机间无碰撞。
  • 滚动时域优化（Rolling Horizon） ：将全局问题分解为局部滚动窗口，降低计算复杂度。
2. 动态环境适应
  • 威胁响应：实时检测新增障碍物，触发局部重规划，仅调整受影响路径段。
  • 自适应参数：调整ABO的搜索步长和分组比例，提升动态场景鲁棒性。
3. 三维路径编码
  • 节点表示：路径点Pi=(xi,yi,zi)Pi​=(xi​,yi​,zi​)，zizi​为高度变量。
  • B样条平滑：对优化后路径进行平滑处理，满足无人机曲率约束。

四、ABO与传统算法的性能对比

1. 收敛速度与解质量
算法平均路径长度（米）收敛迭代次数威胁规避成功率
ABO28.62496.5%
PSO30.43089.2%
GA30.43587.8%

2. 优势分析
  • 全局搜索能力：分组机制避免陷入局部最优，适合高维非凸解空间。
  • 参数敏感性低：较PSO（需调惯性权重）和GA（需设计交叉算子）更易实现。
  • 实时性：自适应策略减少冗余计算，适合在线规划。

五、研究现状与未来方向

1. 多目标优化进展
  • 加权求和法：当前主流方法，但权重设定依赖先验知识。
  • Pareto前沿搜索：NSGA-II等算法可生成非支配解集，但计算开销大。
    ABO的改进方向：结合Pareto排序机制，直接优化多目标解。
2. 动态场景深化
  • 混合架构：ABO+快速随机树（RRT*）提升突发威胁响应速度。
  • 机器学习辅助：用LSTM预测威胁运动轨迹，优化ABO的在线决策。
3. 集群协同优化
  • 分层任务分配：结合元博弈论（Meta-Game）协调多机任务优先级。
  • 通信约束建模：最小化通信盲区，确保集群信息共享。

六、结论

ABO算法通过模拟蝴蝶求偶行为的分组策略，在多无人机协同路径规划中展现出高效性：

  1. 成本优化能力：综合路径、高度、威胁、转角的多目标函数，ABO较传统算法降低总成本约6%。
  2. 工程适用性：MATLAB仿真验证其在复杂地形（如雄安新区配电线路）的精确规划能力。

  3. 未来潜力：结合动态重规划机制与多目标Pareto优化，可进一步适配军事侦察、灾害救援等强实时场景。

📚2 运行结果

🎉3 参考文献 

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。(文章内容仅供参考，具体效果以运行结果为准)

[1]谌海云,陈华胄,刘强.基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划[J].系统仿真学报, 2020(3):414-420.

[2]温夏露,黄鹤,王会峰,等.基于秃鹰搜索算法优化的三维多无人机低空突防[J].浙江大学学报（工学版）, 2024, 58(10):2020-2030.

[3]王文涛,叶晨,田军.基于多策略改进人工兔优化算法的三维无人机路径规划方法[J].电子学报, 2024, 52(11):3780-3797.

🌈4 Matlab代码实现

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