高翔老师SLAM十四讲

最新推荐文章于 2025-03-22 10:53:27 发布

changshen_xu

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分类专栏： ▶ ROS 文章标签： SLAM

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本文链接：https://blog.csdn.net/CSDN_XCS/article/details/84947973

版权

1. 虚拟机下安装ubuntu

中科大ubuntu镜像链接

第一步：	安装VMware，并自己找个注册号激活
第二步：	创建虚拟机，安装Ubuntu。一篇安装教程【注意安装时断网以防止安装中更新】
第三步：	设置软件源——图形界面配置方法【系统工具>软件更新】基本完成，可以看下面操作了（配置国内镜像源到了Ubuntu系统资源列表）
第四步：	安装open-vm-tools，一方面可以全屏显示（无黑边），另一方面可以和windows直接进行文件拷贝（如果发现安装好之后不能拖动，可能需要重启一下）！
–	`sudo apt-get open-vm-tools-desktop` （全屏显示）14.04未成功，16.04成功
第五步	执行`sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade`。关于`update`和`upgrade`的不同之处，见该链接博文
第六步	安装中文搜狗输入法
7.安装git	`sudo apt-get install git`
8. 安装cmake	`sudo apt-get install cmake`

ubuntu(Linux)基本操作	对应指令（Ubuntu指令总结）
打开一个terminal	ubuntu16.04可以在当前目录下右键打开（~~快捷键 Ctrl+Alt+T~~ ）
~~terminal默认位置~~	~~`home/changshen` 【其下包含桌面、文档等文件夹】~~
修改桌面文件夹名为 desktop	使用右键-重命名
创建新文件夹	`mkdir newfolder`
复制文件或文件夹到指定位置	`sudo cp -r /home/changshen/desktop/vcglib-1.0.1/ /usr/include/`

Vim	Vim命令总结

cmake	CMake命令总结
`cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )`	–
`project( useSophus )`	-
`find_package( Sophus REQUIRED )`	提供头文件和库文件所在的目录变量
`include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )`	-
`add_executable( useSophus useSophus.cpp )`	-
`target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )`	-

ch2 初识SLAM

操作	对应指令
0.2从github上下载slam代码	`git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook`
1.1安装g++（它是一个编译器）	~~`sudo apt-get install g++`~~ （16.04自带无需安装）
1.2编写源文件hellSLAM.cpp、编译、运行	vim文本编辑器 + `g++ helloSLAM.cpp` + `./a.out`
2.2在`slambook/ch2/`下调用cmake分析该工程	`cmake .`

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