软件安装——slam相关

一、slambook

git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook

二、kDevelop

sudo apt-get install kdevelop

三、安装eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

注意：Eigen的头文件默认在“/usr/include/eigen3”中，若不确定，则

sudo updatedb
locate eigen3

四、安装pangolin

1. 依赖项

sudo apt-get install libglew-dev

2. 把slambook中的pangolin.tar.gz解压至目录下，进入该目录，
   内部编译pangolin即可，编译结束后sudo make install

五、安装Sophus

把slambook中的Sophus.tar.gz解压至目录下 ，进入该目录，
内部编译Sophus即可，编译结束后sudo make install

六、安装OpenCV3.1

见我另一篇博客

七、安装PCL点云库

见我另一篇博客

八、安装Ceres

1. 依赖项

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2. 进入该目录，内部编译结束后sudo make install
3. 安装完成后,在/usr/local/include/ceres下找到Ceres的头文件,并在/usr/local/lib下找到名为libceres.a的库文件
   有了这些文件就能用ceres进行优化计算了

九、安装g2o

1. 依赖项

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

2. 然后进g2o库目录下编译安装即可,编译结束后sudo make install
   安装完成后,在/usr/local/g2o下找到Ceres的头文件,并在/usr/local/lib下找到库文件

当出现没找到libcholmod时，就sudo apt-get libcholmod-dev然后按tab补全就可以