PCL点云库学习笔记（输入输出）

输入输出(I\O)

一、概述

IO库包含用于读写点云数据(PCD)文件的类和函数，以及从各种传感设备捕获点云。

二、PCD 点云格式

1.为什么用一种新的文件格式？
PCD文件格式的出现，是因为现有的文件结构不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云。
2.文件头
每个PCD文件都包含一个头，用于标识和声明文件中存储的点云数据的某些属性。PCD的头必须用ASCII编码。

·VERSION –指定PCD文件版本
·FIELDS –指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。

FIELDS x y z                                # XYZ data
FIELDS x y z rgb                            # XYZ + colors
FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z     # XYZ + surface normals
FIELDS j1 j2 j3                             # moment invariants

·SIZE –用字节数指定每一个维度的大小。

unsigned char/char has 1 byte
unsigned short/short has 2 bytes
unsigned int/int/float has 4 bytes
double has 8 bytes

·TYPE –用一个字符指定每一个维度的类型。

I –表示有符号类型int8（char）、int16（short）和int32（int）；
U – 表示无符号类型uint8（unsigned char）、uint16（unsigned short）和uint32（unsigned int）；
F –表示浮点类型。

·COUNT –指定每一个维度包含的元素数目。

例如，x这个数据通常有一个元素，但是像VFH这样的特征描述子就有308个。实际上这是在给每一点引入n维直方图描述符的方法，把它们当做单个的连续存储块。默认情况下，如果没有COUNT，所有维度的数目被设置成1。

·WIDTH –用点的数量表示点云数据集的宽度。

它能确定无序的点云中点的个数；也能确定有序点云一行中点的数目。有序点云数据集，意味着点云是类似于图像（或者矩阵）的结构，数据分为行和列。
WIDTH 640       # 每行有640个点

·HEIGHT –用点的数目表示点云数据集的高度。

它表示有序点云数据集的高度（行的总数）；对于无序数据集它被设置成1（被用来检查一个数据集是有序还是无序）。
有序点云例子：
WIDTH 640       # 像图像一样的有序结构，有640行和480列，
HEIGHT 480      # 这样该数据集中共有640*480=307200个点
无序点云例子：
WIDTH 307200
HEIGHT 1        # 有307200个点的无序点云数据集

·VIEWPOINT–指定数据集中点云的获取视点。

VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时也比较有用，例如曲面法线，在判断方向一致性时，需要知道视点的方位，
视点信息被指定为平移（tx ty tz）+四元数（qw qx qy q