FreeRTOS任务挂起与恢复

在操作系统中，任务挂起指将任务暂时停止执行 ，但任务相关资源仍保留，其状态被保存。

任务挂起和阻塞是操作系统中任务的两种不同状态，它们有以下区别：

引发原因

• 任务挂起：多由外部因素触发，像系统资源管理需求（如内存不足时，系统挂起部分任务 ），或是用户、系统管理员手动操作 。比如在调试程序时，手动挂起某个任务便于排查问题 
• 任务阻塞：因任务自身等待某些条件发生导致，比如等待 I/O 操作完成（像等待从磁盘读取文件数据 ）、等待信号量或互斥锁释放 。例如一个任务申请获取互斥锁，若锁被其他任务占用，该任务就会进入阻塞状态 。

对 CPU 资源占用情况

• 任务挂起：挂起的任务不占用 CPU 时间，不会参与 CPU 调度，直到被恢复才可能重新参与 。比如挂起一个后台数据处理任务，它就不会再占用 CPU 资源 。
• 任务阻塞：在一些系统中，阻塞的任务仍留在就绪队列，可能占用 CPU 时间（部分系统会将其从就绪队列移除 ）。例如等待网络数据接收的任务，在等待期间可能仍在就绪队列中占用资源 。

恢复执行的方式

• 任务挂起：需外部显式调用恢复函数（如 FreeRTOS 里的vTaskResume ）来恢复，系统资源状况变化或用户、管理员干预可触发恢复操作 。
• 任务阻塞：当所等待条件满足时自动恢复执行，如 I/O 操作完成、信号量被释放，阻塞任务就会进入就绪态等待调度 。

对系统资源占用

• 任务挂起：一般仍占用内存等系统资源（部分系统会将其换出到外存 ）。
• 任务阻塞：处于内存中，持续占用内存资源 。

调度器处理方式

• 任务挂起：调度器直接忽略挂起状态的任务，不将其纳入调度范围 。
• 任务阻塞：调度器会关注阻塞任务，当阻塞条件解除，任务就有机会被调度执行 。

任务挂起函数

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

• xTaskToSuspend：待挂起任务的任务句柄，为NULL表示挂起任务自身。

• 需将宏INCLUDE_vTaskSuspend配置为 1。

任务恢复函数

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

• INCLUDE_vTaskSuspend必须定义为 1。

• 不论任务被使用vTaskSuspend()挂起多少次，只需调用vTaskResume()一次，即可使其继续执行。被恢复的任务会重新进入就绪状态。

任务恢复函数（中断中恢复）

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )

返回值如下：

• pdTRUE：任务恢复后需要进行任务切换。
• pdFALSE：任务恢复后不需要进行任务切换。
• 注意事项
• INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1。
• 在中断服务程序中调用 FreeRTOS 的 API 函数时，中断的优先级不能高于 FreeRTOS 所管理的最高任务优先级。 

• 任务挂起注意事项：
  • 不能从中断服务例程（ISR）中调用 ，若要在 ISR 中挂起任务，需使用vTaskSuspendFromISR 。
  • 避免死锁情况 ，如多个任务相互等待对方挂起的任务 ，可能导致死锁 。
  • 注意优先级反转问题 ，即低优先级任务持有高优先级任务需要的资源 ，可采用优先级继承等策略解决 。

本文所述内容为本人通过网络自学后归纳所得，仅服务于个人复习与学习需求，无任何商业应用意图。