px4通过mavros+wifi+板载计算机连接地面站

<think>好的，我需要帮助用户配置PX4飞控和机载电脑的Offboard模式连接，并确保使用遥控器进行安全飞行控制。首先，我得回忆一下PX4的Offboard模式相关配置步骤。根据引用中的信息，用户需要设置遥控开关通道映射到offboard模式，并启用机载计算机接口。这可能涉及到参数配置，比如设置COM_RC_IN_MODE为0或1，以及确保数据链路如串口或MAVROS正确连接。 接下来，用户提到要确保使用遥控器进行安全控制。这可能涉及设置飞行模式切换，例如将遥控器的一个通道映射到Offboard模式，同时保留其他通道用于手动控制或紧急切换。需要检查遥控器的通道分配，并确认在进入Offboard模式后，遥控器仍能作为安全备份，比如触发返航或降落。 另外，硬件连接部分，引用中提到了串口电台、板载处理器或WiFi连接ROS。需要确保机载电脑（如Jetson）通过串口或USB正确连接到飞控，并配置正确的波特率。同时，MAVROS节点的设置也很重要，确保话题和服务正确发布和订阅。 测试阶段可能需要使用Gazebo仿真，如引用2中的gazebo仿真测试，用户可以先在仿真环境中验证Offboard控制逻辑，再部署到实际硬件。代码部分需要确保发送的位置或速度指令符合飞控的期望，比如使用SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED消息。 最后，安全措施方面，用户需要设置合适的超时机制，当机载电脑通讯中断时，飞控能自动切换回手动模式或其他安全模式。这可能涉及参数NAV_RCL_ACT和COM_OBL_RC_ACT的设置，以及确保遥控器信号在Offboard模式下的优先级。 总结步骤应该是：参数配置、硬件连接、遥控器设置、MAVROS配置、仿真测试、实际测试、安全机制检查。同时，需要提醒用户进行逐步验证，确保每个环节正常工作，避免直接在实际飞行中出现问题。</think>### 配置 PX4 与机载电脑 Offboard 模式连接的步骤 #### 1. **飞控参数配置** - **启用 Offboard 模式**：在 QGroundControl 中设置参数 `COM_RC_IN_MODE` 为 `1`（允许外部控制输入），并确保 `MAV_1_CONFIG` 设置为正确的串口（例如 `TELEM 2`）[^2]。 - **遥控器映射**：将遥控器的某个通道（如通道 5）映射到 Offboard 模式，通过参数 `RC_MAP_OFFB_SW` 指定通道号。确保遥控器能触发模式切换。 - **安全超时设置**：配置 `COM_OBL_RC_ACT` 和 `NAV_RCL_ACT`，定义 Offboard 控制信号丢失时飞控的应急动作（如自动返航或降落）。 #### 2. **硬件连接** - **串口通信**：通过飞控的 `TELEM` 接口（如 TELEM2）连接机载电脑的串口模块，确保波特率匹配（通常为 `921600`）。 - **MAVROS 配置**：在机载电脑上配置 MAVROS 节点，指定正确的设备路径和波特率。例如，在 `launch` 文件中设置： ```xml <param name="fcu_url" value="/dev/ttyUSB0:921600" /> ``` #### 3. **遥控器安全设置** - **模式切换优先级**：确保遥控器可以随时切换飞行模式（如从 Offboard 切回 Stabilized 或 Land 模式）[^3]。 - **油门锁定**：设置 `COM_KILL_IMB` 参数，避免遥控器信号丢失时无人机失控。 #### 4. **代码与控制逻辑验证** - **发送指令测试**：通过 MAVROS 发布 `SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED` 消息，检查飞控响应： ```python # Python 示例（ROS） from mavros_msgs.msg import PositionTarget pub = rospy.Publisher('/mavros/setpoint_raw/local', PositionTarget, queue_size=10) msg = PositionTarget() msg.position.x = 5.0 # 目标位置 msg.type_mask = 0b0000111111111000 # 仅使用位置控制 pub.publish(msg) ``` - **Gazebo 仿真测试**：先在仿真环境中验证 Offboard 控制逻辑，确保无人机能按指令移动[^2]。 #### 5. **安全飞行测试** - **分阶段验证**： 1. 地面测试：无人机未起飞时，检查 Offboard 指令是否能触发飞控响应。 2. 低空悬停：测试遥控器切换至 Offboard 模式后，无人机能否稳定执行指令。 3. 应急切换：手动触发遥控器模式切换，确保飞控能立即响应。 #### 6. **常见问题排查** - **通信中断**：检查串口线连接是否松动，或通过 `rostopic echo /mavros/state` 查看 MAVROS 连接状态。 - **指令延迟**：优化机载电脑的计算负载，确保控制指令频率 ≥10Hz。 - **权限问题**：使用 `sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0` 解决串口设备访问权限问题。 --- ###