使用C++实现卡尔曼滤波

CodeSpark

于 2023-08-22 20:16:03 发布

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文章标签： c++ 算法开发语言编程

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本文介绍了如何使用C++实现卡尔曼滤波器，适用于存在噪声或不确定性的系统状态估计。通过预测和更新步骤，结合实例——小车的位置和速度估计，详细阐述了滤波器的工作原理。代码示例提供了基础框架，读者可按需调整以适应不同应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用C++实现卡尔曼滤波

卡尔曼滤波是一种用于对状态变化建模和估计的数学工具，特别适用于具有噪声或不确定性的系统。在本文中，我们将使用C++实现一个简单的卡尔曼滤波器，并通过示例演示其使用。

先介绍一下卡尔曼滤波的基本思想。它通过对系统状态的预测和测量值的比较，来对系统状态进行估计和修正。具体地说，卡尔曼滤波分为预测步骤和更新步骤：

预测步骤：根据前一时刻的系统状态和控制输入，预测当前时刻的系统状态，并计算其协方差矩阵。
更新步骤：根据当前时刻的测量值和预测值之间的差异，计算最优估计，并更新状态和协方差矩阵。

下面我们来看一个简单的例子，假设我们有一个小车，可以通过测量GPS位置和速度来估计其位置和速度。我们假设小车的位置和速度都是一维的，即x和v。

首先，我们定义状态向量和状态转移矩阵：

Eigen::VectorXd x(2

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