基于RRT算法实现四旋翼无人机的安全和最优能量轨迹规划

程序编码实践

于 2023-08-09 19:28:46 发布

阅读量506

点赞数 2

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：算法无人机安全 matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/CoderExtra/article/details/132195603

Matlab 专栏收录该内容

127 篇文章 ¥59.90 ¥99.00

订阅专栏

本文介绍了一种利用RRT算法为四旋翼无人机规划安全且节能飞行路径的方法。通过空间网格划分和优化算法，确保无人机在避开障碍物的同时，实现最低能量消耗的飞行，适用于多种应用场景。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

基于RRT算法实现四旋翼无人机的安全和最优能量轨迹规划

近年来，无人机技术得到了快速的发展，并被广泛应用于航空、军事、测绘等领域。然而，随着无人机应用场景的不断增多，其安全性问题也变得越来越重要。因此，如何在保证无人机安全的前提下，实现其最优能量轨迹规划是一个亟待解决的问题。

针对该问题，本文提出了一种基于Rapidly-exploring Random Tree (RRT)算法实现的四旋翼无人机安全和最优能量轨迹规划方法。该方法通过将空间划分为网格，使用优化算法求解每个网格中无人机的最优飞行路径，从而实现了无人机的安全飞行。

以下是实现该方法的matlab代码：

% 起始点和目标点
start = [0, 0, 0];
goal = [10, 10, 10];

% 障碍物集合
obstacles = [
    3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17;
    6,6,6,6,6,6,6,6,6,6,6,6,6,6,6;
    0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;
    ;
    8,9,10,11,12,13,14,15;
    4,4,4,4,4,4,4,4;
    0,0,0,0,0,0,0,0
];

% 空间分辨率
resolution = 0.1;

% 安全距离和最大速度
safetyDistance = 1;
maxSpeed = 2;

% 执行RRT规划
[tree, path] = rrt(start, goa

了解本专栏