PCL点云滤波之直通滤波

 开发环境：Ubuntu18.04    PCL1.9.1

#include<iostream>
#include <fstream>
#include <sstream>
#include <vector>
#include <string>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <Eigen/Dense>

void split(const std::string_input &s,std::vector<std::string> &string_output,const std::string &delim)
//s为输入的字符串，完成分割后的子字符串tokens存储到向量中，delim为分隔符字符串
//形参是引用类型时，它对应的实参被引用传递，引用形参是它对应的实参的别名，形参的数值就等于实参，不同于值传递的拷贝
{

//find_first_not_of(r,n,m) 从下标n的字符开始寻找第一个不是r的字符串，m表示搜索范围截止到下标为m的的字符
//这句代码从下标为0的字符开始，寻找第一个不是delim的字符，即我们要的第一个数据的第一个数字，start为该数字的下标
   std::string::size_type start = string_input.find_first_not_of(delim,0);
//pose为第一个delim的下标
   std::string::size_type pose  = string_input.find_first_of(delim,start)
   while(start!=std::string::nops||pose!=std::string::nops)//当既没有字符也没有delim的时候结束
      {  //push_back用于向容器的末尾添加元素
         string_output.push_back(string_input.substr(strat,pose-start));//提取出一段字符添加到输出字符串的末尾，这段字符下标以start开始，以pose-1结束。
        start=string_input.find_first_not_of(delim,pose);//更新start
        pose=string_output.find_first_of(delim,start);//更新pose
      }
}
bool get_cloud_xyzrgb(std::string path,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>&cloud)
{
    cloud.clear();//清空引用对象cloud里的所有元素
	std::ifstream inf;//创建了一个名为inf的输入文件流对象
	bool flag = false;
	try
	{
		inf.open(path);
	}
	catch (const std::exception&)//std::exception是C++标准库中所有异常类的基类。因此，catch (const std::exception&)可以捕获大多数由标准库抛出的异常。
	{
        return false;
	}
	std::string sline;//定义字符串
	std::vector<std::string>string_output;
	std::string Delema = " ";
	pcl::PointXYZRGB point_message;
    while(getline(inf,sline))//从inf文件中逐行读取，并存储在sline中
    {
          int i=0;
          split(sline,string_output,Delema);
          if(string_output.size()!=6)  cout<<"don't match"<<endl;
          point_message.x=stold(string_output[i]);
          point_message.y=stold(string_output[i+1]);
          point_message.z=stold(string_output[i+2]);
          point_message.r = static_cast<uint8_t>(std::stoi(string_output[i+3]));
          point_message.g = static_cast<uint8_t>(std::stoi(string_output[i+4]));
          point_message.b = static_cast<uint8_t>(std::stoi(string_output[i+5]));
          string_output.clear();
          cloud.push_back(point_message);
    }
    inf.close();

}
void viewerOneoff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(0.0,0.0,0.0)//创建可视化窗口，将背景设置为白色
}
int main(int argc,char **argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)
  //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>: 表示点云对象的数据结构，每个点包含 XYZ 坐标和 RGB 颜色信息。
  //::Ptr: 是指针类型后缀，表示指向该数据结构的指针。
  //cloud: 是指向点云对象的智能指针的变量名。
  //new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>:在堆内存上创建一个新的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>对象
   string path = "file_path"//直接在引号内复制粘贴路径名即可
   get_cloud_xyzrgb(path,*cloud);
   std::cout<<"loaded"
            <<cloud->width*cloud->height
            <<std::endl;
   //创建直通滤波器
   pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGB>pass;
   pass.setInputCloud(cloud);
   pass.setFilterFieldName("z"); // 在 Z 轴方向进行滤波
   pass.setFilterLimits(0.0, 40); // 设置滤波范围
   pass.filter(*cloud_filtered);

    // 可视化结果
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
    viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, "original_cloud");
    viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, "filtered_cloud");

    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景颜色为黑色

    // 显示原始点云
    viewer.addPointCloud(cloud, "original_cloud", 0);
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 0.0, 0.0, "original_cloud");

    // 显示滤波后的点云
    viewer.addPointCloud(filtered_cloud, "filtered_cloud", 1);
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.0, 1.0, 0.0, "filtered_cloud");

    // 开始可视化
    while (!viewer.wasStopped()) {
        viewer.spinOnce();
    }

    return 0;
}