ROS 2边学边练（39）-- 调试tf2

最新推荐文章于 2025-06-06 14:47:14 发布

DIANZI520SUA

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS 2 机器人经验分享

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本文详细介绍了在使用TF2进行小海龟机器人调试时，如何正确设置source_frame和target_frame，以及如何通过tf2相关工具（如tf2_echo,view_frames,tf2_monitor）诊断和解决转换错误。重点讲解了坐标系转换的概念和时间戳在transform操作中的影响。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

这节还是围绕tf2来进行，只不过针对调试相关，把之前有过一面之缘的问题再次拿出来重点说明一下，此过程中我们会碰到之前几期中认识但还不怎么熟络的朋友比如tf2_echo、tf2_monitor、view_frames。

动动手

我们会利用一个有不少问题的例子来开展演练，通过分析问题解决问题的思路熟悉下tf2调试的大体流程。

修改例程

我们继续利用learning_tf2_cpp包，拷贝一份turtle_tf2_listener.cpp为turtle_tf2_listener_debug.cpp,将原句：

std::string toFrameRel = "turtle2";

改为

std::string toFrameRel = "turtle3";

将原句

try {
  t = tf_buffer_->lookupTransform(
    toFrameRel, fromFrameRel,
    tf2::TimePointZero);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

改为

try {
  t = tf_buffer_->lookupTransform(
    toFrameRel, fromFrameRel,
    this->now());
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

我们再来编写一个启动文件start_tf2_debug_demo_launch.py到launch文件夹中：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
   return LaunchDescription([
      DeclareLaunchArgument(
         'target_frame', default_value='turtle1',
         description='Target frame name.'
      ),
      Node(
         package='turtlesim',
         executable='turtlesim_node',
         name='sim',
         output='screen'
      ),
      Node(
         package='learning_tf2_cpp',
         executable='turtle_tf2_broadcaster',
         name='broadcaster1',
         parameters=[
               {'turtlename': 'turtle1'}
         ]
      ),
      Node(
         package='learning_tf2_cpp',
         executable='turtle_tf2_broadcaster',
         name='broadcaster2',
         parameters=[
               {'turtlename': 'turtle2'}
         ]
      ),
      Node(
         package='learning_tf2_cpp',
         executable='turtle_tf2_listener_debug',
         name='listener_debug',
         parameters=[
               {'target_frame': LaunchConfiguration('target_frame')}
         ]
      ),
   ])

将turtle_tf2_listener_debug可执行文件相关内容添加到CMakeLists.txt中:

add_executable(turtle_tf2_listener_debug src/turtle_tf2_listener_debug.cpp)
ament_target_dependencies(
    turtle_tf2_listener_debug
    geometry_msgs
    rclcpp
    tf2
    tf2_ros
    turtlesim
)

install(TARGETS
    turtle_tf2_listener_debug
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

再构建包，我们运行下这个debug例子看看。

$ros2 launch learning_tf2_cpp start_tf2_debug_demo_launch.py

这会启动一只小海龟turtle1，同时在窗口的左下方，也会出现第二只小海龟turtle3，我们再在另外一个终端启动turtle_teleop_key控制turtle1的游动。

$ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

正常情况下，turtle3是会随着turtle1的步伐节奏游动的，但是实际情况是没有，并且报出如下的信息(Could not transform turtle3 to turtle1,目标帧turtle3不存在)。

此处有个很容易搞懵逼的概念需要解释清楚，不知道大家注意到没有，我们明明是指定从源帧turtle1到目标帧turtle3的转换，怎么提示成了turle3->turtle1，turtle3到turtle1的转换呢？其实输出的提示并没有错，提示的原意是：turtle3转换到turtle1帧的视角（坐标系）。

lookupTransform(target_frame, source_frame, ...),target_frame = turtle3,source_frame = turtle1,target_frame意为我们需要转换的坐标系（坐标框架或帧），source_frame意为数据来源的坐标系，也就是我们最终要落地的坐标系，target_frame统一到source_frame。

首先，turtle1是第一只小海龟的坐标系，它游动时产生了位姿数据（turtle1坐标系中），其次，我们希望第二只小海龟（turtle3坐标系中）能追随第一只小海龟的运动，也就是如何将turtle3的数据转换体现到turtle1坐标系中。跟随的前提是这俩海龟得统一到同一个坐标系下才有意义，既然让turtle3跟随turtle1，那么就得turtle3转换到turtle1中，所以我们就得需要获取turtle3到turtle1的转换，才能让turtle3跑到turtle1的坐标系中一起遨游哇。

再举个例子。

        假设你有一个移动机器人，它有一个激光雷达（LiDAR）传感器，该传感器安装在机器人的顶部，并且有一个固定的偏移量。激光雷达的数据是在它自己的坐标系（我们称之为lidar_frame）中获取的，但你可能想要将这些数据转换到机器人的基座坐标系（我们称之为base_link）中，以便进行导航或其他处理。

        在这个例子中，base_link就是source_frame，而lidar_frame就是target_frame。为了查看从lidar_frame到base_link的变换（即如何将LiDAR数据从LiDAR的坐标系转换到机器人的基座坐标系），可以使用以下命令：ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link lidar_frame

        这个命令会不断地输出从lidar_frame到base_link的变换，包括平移（translation）和旋转（rotation）。这个变换告诉你如何将LiDAR数据从lidar_frame的坐标系转换到base_link的坐标系。

        注意，虽然我们说“从lidar_frame到base_link的变换”，但实际上这个变换是描述了如何将base_link中的数据（或坐标）转换到lidar_frame的视角，但这并不意味着你不能使用它来转换lidar_frame中的数据到base_link。在tf和tf2中，变换总是从一个父坐标系（通常是固定的或全局的坐标系）到一个子坐标系（通常是移动的或局部的坐标系），但你可以使用这个变换的逆来执行相反的操作。

确认我们对tf2的请求

先看看我们的请求是否合适，打开turtle_tf2_listener_debug.cpp源文件，找到如下几行内容：

std::string to_frame_rel = "turtle3";

try {
  t = tf_buffer_->lookupTransform(
    toFrameRel, fromFrameRel,
    this->now());
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

从上面可以看出，我们提供给了lookupTransform函数3个参数，其中源坐标系为turtle1，目标坐标系为turtle3，特定时间为现在，意思是向tf2请求获取从turtle3到turtle1的当前的位姿转换数据（解释见上面的块引用），我们不就是要turtle3实时追随turtle1的步伐吗。看起来都挺正常，那问题出在哪呢？

抓帧检查

同网络编程调试的抓包分析一样，我们也需要对帧进行捕获分析。

首先利用tf2_echo工具看看turtle3与turtle1之间的转换情况。

$ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle3 turtle1

提示turtle3不存在（在我们之前的一篇博文中首次碰到这个问题，当时不清楚原因），明明代码里面都设置好了啊，怎么会不存在turtle3，搞笑呢。我们利用view_frames工具来瞅瞅情况。

$ros2 run tf2_tools view_frames

在当前路径下找到刚生成的frames_2024-04-29_21.29.12.pdf（一般文件名带日期），打开，情况如下：

从上面可以很清楚的看到，我们的ROS中确实没有turtle3（可能你会奇怪，我们不是明明在代码里指定了turtle3吗，怎么就没有了呢，我们还是需要再看一遍learning_tf2_listener_debug.cpp的内容，里面确实没有turtle3的孵化生成），只有通过服务方式孵化的turtle2。而且这样才能解释的通上面的target_frame(turtle2)是有自己的数据进行转换的，turtle3可没有任何数据啊，如何转换。

我们需要再次修改下代码，将turtle3改为turtle2。重新构建后（记得source环境）再来启动看看。

$ros2 launch turtle_tf2 start_debug_demo.launch.py

提示我们熟悉的时间问题了，Could not transform turtle2 to turtle1:Lookup would require extrapolation into the future.

检查时间戳

现在我们解决了帧名字不存在的问题，是时候看看时间戳了。我们现在尝试获取当前turtle1与turtle2之间的转换数据，为了捕获实时的数据，我们需要使用tf2_monitor工具来监视对应的帧情况。

$ros2 run tf2_ros tf2_monitor turtle2 turtle1

（返回信息开头又提示target_frame turtle2不存在，说实话我也有点茫然了，再次通过view_frames工具查看turtle2是存在的，有了解的同学可以评论区告诉一下啊）

我们先来看看上面的其他信息。这里的关键部分是turtle2到turtle1的变换链的延迟（上篇有解释过）。输出显示平均延迟大约为3毫秒。这意味着tf2只能在过去3毫秒后才能在这两个海龟之间进行变换。所以，如果我们要求tf2提供3毫秒前的海龟之间的变换，而不是现在的变换，tf2有时候能够给我们一个答案。

我们来修改下时间来获取100ms之前（时间足够长了，实际情况不需要这么长）的转换，如下：

try {
  t = tf_buffer_->lookupTransform(
    toFrameRel, fromFrameRel,
    this->now() - rclcpp::Duration::from_seconds(0.1));
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

再次恢复正常。但我们修改时间的方法不是太推荐，往往我们会使用下面的写法：

try {
  t = tf_buffer_->lookupTransform(
    toFrameRel, fromFrameRel,
    tf2::TimePointZero);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

或

try {
  t = tf_buffer_->lookupTransform(
    toFrameRel, fromFrameRel,
    tf2::TimePoint());
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

或者下面这种带超时参数写法（我们在使用时间参数里用过的）：

try {
  t = tf_buffer_->lookupTransform(
    toFrameRel, fromFrameRel,
    this->now(),
    rclcpp::Duration::from_seconds(0.05));
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

以上就是今天的主要内容，重点是对于source_frame、target_frame转换的理解以及如何通过tf2_echo、view_frames以及tf2_monitor工具来帮助我们分析问题所在。

本篇完。