【SplaTAM】Gaussian Splatting SLAM——基于RGB-D类型SplaTAM的定位与重建（3D-GS）

已于 2024-03-30 00:55:56 修改
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分类专栏： DeepLearning 文章标签： pytorch 人工智能 计算机视觉 超分辨率重建
于 2023-12-21 10:26:18 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/135118995
本文介绍了SplaTAM，一种使用3D高斯散射的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，主要关注于3D Gaussians的动态构建和散射。内容包括资料收集、环境配置与运行注意事项，以及对Nice-SLAM和Point-SLAM的比较。虽然训练过程较长，但最终可以实现定位与重建。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

SplaTAM ubuntu配置与运行记录


近期各种定会涌现出一种新的基于高斯的方法，备受关注，这里我们也来学习下sota效果的slam用于定位和重建。

1. 资料收集

  1. coda link
  2. 3D Gaussians
    2.1 Dynamic 3D Gaussians
    2.2 3D Gaussian Splating
  3. Baselines
    3.1 Nice-SLAM 详细见link
    3.2 Point-SLAM

2. 环境配置与运行注意问题

由于笔者已经安装好了 nvidia 驱动 ，conda 和 nvcc 基础环境和网络已经配置完成。

这个过程有几个问题需要格外注意：

  1. 工程中有个diff-gaussian-rasterization-w-depth.git文件，最好手动下载后将内容拷贝到这个目录下；
  2. 数据集最好单独下载，文件太大，和nice-slam很多数据可以公用，直接修改config文件下的basedir变量即可
  3. 直接运行 会问你 wandb API_KEY 相关问题，我直接把
最低0.47元/天 解锁文章
【三维重建】【SLAM】SplaTAM：基于3D高斯的密集RGB-D SLAM(CVPR 2024)
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SplaTAM，一个新的SLAM系统，利用3D Gaussian Splatting作为底层map表示，渲染和优化更快，明确的地图空间范围，和流线型的地图稠密化。可以同时优化pose估计、场景重建和新视图合成
3d gaussian splatting公式推导
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09-22 1134
nerf中连续的积分渲染公式是：其中：那么转换为离散公式后有：其中，
学习笔记之——3D Gaussian SLAM，SplaTAM配置（Linux）与源码解读
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01-18 1万+
SplaTAM全称是《SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM》，是第一个（也是目前唯一一个）开源的用3D Gaussian Splatting（3DGS）来做SLAM的工作。在下面博客中，已经对3DGS进行了调研与学习。其中也包含了SplaTAM算法的基本介绍。学习笔记之——3D Gaussian Splatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研-CSDN博客。
Dynamic 3D Gaussians: Tracking by Persistent Dynamic View Synthesis代码解读
最新发布
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md['w2c'][0]中的[0]可能表示取数组中的第一个元素。[0]索引后得到的是一个4x4矩阵，而[:, :3, 3]中的第一个冒号:可能表示所有行，然后取前三行和第四列的元素，即平移向量。rot = torch.nn.functional.normalize(params['unnorm_rotations']) # 前一时间步优化后的旋转。variables["prev_rot"] = rot.detach() # 前一时间步优化后的旋转。: 当前时间步的3D高斯参数（位置、颜色、旋转等）。
SplaTAM 项目使用教程
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SplaTAM 项目使用教程 SplaTAMSplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sp/SplaTAM 1. 项目的目录结构及介绍 SplaTAM 项目的目录结构如下： SplaTAM/ ├── bash_scripts/ ├── confi...
论文复现 SplaTAM
m0_51739880的博客
03-23 694
先进入/home/gwp/SplaTAM/diff-gaussian-rasterization-w-depth.git，然后进行git下载。然后conda list 检查一下diff-gaussian-rasterization-w-depth是否安装成功。但是这里没有下载diff-gaussian-rasterization-w-depth.git里面的东西。然后再安装diff-gaussian-rasterization-w-depth。然后下载github仓库，并进入相应的路径，运行。
【Gaussian splatting系列学习】（三）
进阶中的程序员吃吃的博客
08-25 1091
本文讲解3DGS中的颜色计算、GPU加速和参数估计部分。
[SIGGRAPH-23] 3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering
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11-23 3890
NeRF效果好，但是训练和渲染很花时间；特别是对1080p分辨率渲染的场景，现有方法无法实现实时渲染。本文引入三个关键部分，实现sota视觉质量、较短训练时间和1080p分辨率下新视角实时渲染。。通过camera calibration中产生的稀疏点进行初始化。这种新的3D表达形式在保存NeRF优点的同时，避免了空白空间不必要的计算开销；。实现3D Gaussian的交替优化和密度控制，优化各向异性协方差矩阵实现对场景的准确表达；Rendering。
3D Gaussian Splatting学习记录11.3
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参考了。
SplaTAM项目实践
huarzail的专栏
02-28 3809
SplaTAM应该是第一个基于3D Gaussian Splatting的SLAM系统。
【nice-slam】Gaussian Splatting SLAM——基于RGB-D类型SLAM的定位与重建（3D-GS）（史上最详细nice-slam资料汇总）
格物致知
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NICE-SLAM一种结合了神经隐式表示和分层场景表示的密集RGB-D SLAM系统。该方法在保持神经隐式表示的表示能力的同时，通过引入分层场景表示来实现可扩展性和效率。具体来说，场景的几何和颜色信息由四个特征网格及其相应的解码器联合编码，这些网格在不同的空间分辨率上进行优化。在测试时，通过最小化重新渲染的损失，只优化当前视锥体内的特征，从而实现高效的局部更新。并在多个具有挑战性的数据集上进行了方法评估，结果表明NICE-SLAM在重建效果好和跟踪质量高。图2。
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实验笔记之——基于TUM-RGBD数据集的SplaTAM测试
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01-18 5998
后面有时间再试试用手机实测来看看吧，不过目前看来用数据集测试的效果都比较差，实时性也很一般，比如rgbd_dataset_freiburg1_desk序列都训练30多分钟了，PSNR还只有21左右，应该3DGS性能不至于这样，可能是因为一些参数的设置包括剪枝等等的操作吧~感觉还是有比较大可以研究的空间~
解读一下GP-GS: Gaussian Processes for Enhanced Gaussian Splatting并详细介绍MOGP是怎么工作的
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好的，我现在需要帮助用户解读GP-GS（Gaussian Processes for Enhanced Gaussian Splatting）并详细介绍MOGP是怎么工作的。首先，用户之前询问过GPS-Gaussian的实时渲染技术，现在转向另一个相关但不同的主题，即GP-...
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