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RSS订阅原创 PX4（px4 v1.14.0）无人机仿真环境搭建(以Ubuntu 22.04,ROS2 Humble 为例)
这里需要注意的是，这里安装的gazebo是ros2 humble自带的，可能会与px4版本不兼容，作者就遇到了类似的问题，地面站会出现报错，导致飞机无法起飞，具体解决方案见。在 ROS2 中 PX4 使用 uXRCE-DDS 中间件来允许在配套计算机上发布和订阅 uORB 消息，就像它们是 ROS2 话题一样。参考解决方案：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/24033。（推荐）使用小鱼ROS一键安装，若要自行安装，可参考官网教程。
2025-07-09 11:01:39
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原创 Autonomous Emergency Landing for Multicopters using Deep Reinforcement Learning（2022IROS）
深度补全网络[ 17 ]利用RGB图像和稀疏的深度信息输出周 围环境的稠密深度图。其中Rt为步长奖励，RS与视图中的语义类相关联，RC为机器人与环境的碰撞，RA为选择的动作（离散动作空间），RT为终端奖励。文章提到了可以用语义将形如(路面/道路、地形、水、树木、建筑物和汽车)等进行分类，但是实际场景设计在城市场景，未考虑该问题。从深度补全生成的深度图中提取的平坦度或倾斜度是有噪声的，使得这些方法中有效着陆点的识别变得困难。未解决的问题：飞行高度较高时，深度补全和立体匹配都不是绝对准确的。
2023-05-17 11:56:36
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空空如也
空空如也
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