FreeROTS基础学习（一）

• 3. 什么是FreeROTS？

• 4. 裸机开发与FreeROTS开发的区别：

#include <stdio.h>
#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"

void app_main() {
    while (1) {
        ESP_LOGI("TASK", "任务A：读取温湿度传感器");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 任务A执行1秒

        ESP_LOGI("TASK", "任务B：发送数据到串口");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 任务B执行1秒
    }
}
//在这个代码中，任务 A 执行完再到任务 B，中途所有人都必须等当前任务完成，无法并发，延迟会影响系统响应；

2. FreeRTOS 示例（多任务并发）：

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

void task_A(void *pvParameters) {
    while (1) {
        printf("任务A：读取温湿度传感器\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟1秒，不会阻塞其他任务
    }
}

void task_B(void *pvParameters) {
    while (1) {
        printf("任务B：发送数据到串口\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

void app_main() {
    xTaskCreate(task_A, "Task A", 2048, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task_B, "Task B", 2048, NULL, 1, NULL);
}
//两个任务交替运行，看起来是“同时”执行，实际上是由 FreeRTOS 调度器轮流让任务占用 CPU，响应更快，也更高效；

想象一下这是一个接力赛：

在裸机编程中，只有一个人能拿接力棒跑，必须等他（Task A）跑完并休息够了，接力棒才能交给下一个人（Task B）。其他人全程干等着，不管有没有更重要的事情要做。

而在FreeRTOS中，有一个“智能裁判”负责控制每个人轮流接棒，每个选手（Task）只能跑一小段时间（比如10毫秒），然后裁判就把接力棒换给下一个人。这样每个任务看似是在同时进行，但实际上只有一个人在跑步，但因为切换得很快，我们几乎察觉不到交接。

所以说，FreeRTOS 提供了一种“伪并发”机制，让多个任务井然有序地共享 CPU，提高系统响应速度，避免一个任务卡住拖慢整体。

上文对比了裸机开发和FreeRTOS的区别，相信你对它已经有大概的了解了，这里，再详细讲一下FreeRTOS的特点；

（1）轻量级，资源占用小

FreeRTOS 的内核代码非常小（通常 10~20KB 左右）。非常适合资源有限的嵌入式系统，比如 STM32、ESP32、ARM Cortex-M 系列等。

（2）实时性强

FreeRTOS支持抢占式调度，能及时响应高优先级任务。当有紧急任务时，低优先级任务会被立刻“打断”，系统能保证关键任务及时完成；

（3）多任务管理

可以同时管理多个任务（Task），每个任务像一个独立的小程序，开发更容易维护。

（4） 优先级调度

你可以设置任务的优先级，调度器根据优先级选择哪个任务先运行。高优先级任务随时都可以抢占低优先级任务。

（5） 任务间通信机制丰富

支持：队列（Queue）、信号量（Semaphore）、消息通知、事件组（Event Group）等。任务之间协作和共享数据更安全、更可靠。

（6） 可移植性强

FreeRTOS 是高度可移植的，能跑在上百种芯片和架构上（ARM、RISC-V、ESP32 等）。

以上这些特点，使得FreeRTOS成为当下最受欢迎的RTOS，毕竟——打个不恰当的比方，它就像是一个拿着很低月薪但是还要替老板统筹规划、让整个公司运作得井然有序的员工，哪个老板能拒绝呢？（开个玩笑）

二、FreeRTOS 的核心组成

任务（Task）是 FreeRTOS 中的最小执行单位，类似于“线程”。每个任务都是我们写的一个函数，FreeRTOS 会负责调度它们运行。

FreeRTOS并不是真正的让多任务同时运行，而是是通过“时间片轮转 + 优先级”快速切换任务，只是看起来像同时运行。

在ESP32中，我们使用 xTaskCreate() 函数来创建任务：

xTaskCreate(TaskFunction,    // 参数1：任务函数；
            "Task1",         // 参数2：任务函数的别名；
            1024,            // 参数3：任务函数运行时的栈大小（注意不是字节）
            NULL,            // 参数4：传给任务函数的参数；
            1,               // 参数5：任务函数的优先级，最高优先级是 (configMAX_PRIORITIES - 1)；
            NULL);           // 参数6：任务句柄；

调度器（Scheduler）决定了某个特定时刻执行哪个任务，并在任务之间切换。

（1）FreeRTOS默认使用固定优先级的抢占式调度策略，即高优先级任务一旦就绪，会立即打断低优先级任务，获取CPU。这样使得实时性更强，更适用于对时间敏感的场景；

（2）对于同优先级的任务，采用时间片轮转调度（Round Robin Scheduling），它是指当多个任务优先级相同时，FreeRTOS 会让每个任务轮流运行一小段时间（称为一个“时间片”），从而实现“公平调度”。时间片的长度由系统“滴答定时器”控制，默认情况下，每到一个系统滴答（一般为1ms或10ms），调度器就会判断是否要切换任务，如果当前的任务执行时间到了，那就切换到下一个同优先级的任务；

FreeRTOS 调度器的决策顺序：

①优先级不同：等级越高的就绪任务，调度器越优先选它执行。

比如有优先级 3 和优先级 1 的任务都就绪，调度器一定选优先级 3 的任务；

②优先级相同：时间片轮转调度”让它们轮流执行。每个任务获得一个固定的“时间片”（一个或多个 tick），用完就轮到下一个同等优先级的任务；

③任务状态变化触发调度器重新决策：以下情况会触发重新决策：

关于调度器的启动与关闭：启动调度器的函数是：vTaskStartScheduler();一旦启动，FreeRTOS 就开始自动管理任务运行；FreeRTOS 通常不支持手动关闭调度器（除非特殊配置）

（1）Tick（滴答）是FreeRTOS中一个定时节拍，由硬件定时器周期性触发。Tick 通常以固定的时间间隔发生，例如 1ms、10ms 等，这个时间间隔叫做 Tick Rate，用 configTICK_RATE_HZ 来配置。

假设我们创建了一个任务：vTaskDelay(100);

如果 configTICK_RATE_HZ = 1000，则表示 1ms 一次 Tick，100*1ms=100ms，所以这个任务就会被阻塞 100ms，也就是 等 100 个 Tick。

（2）Tick 的来源（硬件定时器）：

①在 ARM Cortex-M 等芯片中，Tick 通常由 SysTick 定时器产生；

②在 ESP32 中，Tick 通常由系统定时器或 Timer Group 产生中断。

（3）每一次“滴答"发生时，FreeRTOS的调度器就有机会检查是否有任务状态发生变化，比如：

（1）上下文切换是指操作系统暂停当前正在运行的任务，把CPU交给另外一个任务运行的过程。在这个过程中，FreeRTOS会做2件事：

① 保存当前任务的上下文（寄存器、堆栈等），以便以后能恢复继续执行；

② 恢复新任务的上下文，让它从上次暂停的地方继续运行；

（2）上下文包含什么？

FreeRTOS 使用每个任务的“任务栈”来保存这些上下文。

（3） 何时发生上下文切换？

①新任务唤醒且优先级更高时：比如中断唤醒了高优先级任务，当前任务会被打断切换；

②任务主动让出 CPU：比如调用 taskYIELD()；

③当前任务进入阻塞/延时：比如调用 vTaskDelay() 后不再就绪，切换至其他就绪任务；

④Tick 中断触发，时间片到：同优先级任务使用完时间片后，轮换执行；

（4）上下文切换的性能开销大吗？

每次切换都需要保存/恢复上下文，存在时间开销（几十us到几百us，取决于架构）；如果频繁切换会带来“任务切换负担”，影响实时性和效率，所以 FreeRTOS 推荐尽量不要让任务频繁主动让出 CPU（例如空转 taskYIELD()）。

（1）在FreeRTOS中，空闲任务是系统自动创建的一个特殊任务，用来确保始终存在一个能够运行的任务；

空闲任务优先级最低（默认为0），当没有其他就绪任务可以运行时，FreeRTOS 调度器就会调度空闲任务来运行；

空闲任务是启动调度器时由系统生成的，不需要你手动创建。它相当于“最后一个候补选手”，当其他任务都在休息或被阻塞时，它就上来占用 CPU，保证系统处于活动状态。

空闲任务可用于资源回收，你删除任务时，它负责清理被删除任务分配的堆栈资源；

空闲任务还可用来定义钩子函数，可以设置空闲任务钩子（vApplicationIdleHook()）做低功耗处理或后台任务；

（2）空闲任务钩子函数（Idle Hook） 是什么？

首先，钩子函数（Hook Function）是指你提前定义好的一段函数代码，系统在某个特定时刻自动“调用”你这段代码；钩子函数是回调机制的一种，你不需要手动调用它，系统在某个“时间点”或“事件点”会自动调用，你只要“挂钩”上去（hook），它就会在合适时机被调用。

那空闲任务钩子函数指的是挂在空闲任务里的钩子函数。你可以选择写一段函数，FreeRTOS 会在空闲任务每次运行时自动调用你写的那段函数。

如果把Idle Task 比作一个“保安值班”，没活干时他在岗待命。那 Idle Hook 就像你在保安上岗时给他附带的“备忘清单”——“你要是闲着，就扫扫地、打个日志、测个温湿度什么的。”