FreeRTOS基础学习（二）任务-CSDN博客

BaseType_t xTaskCreate(
  TaskFunction_t pxTaskCode,    // 任务函数指针
  const char * const pcName,    // 任务名称（调试用）
  configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,  // 任务栈大小，单位是字节
  void *pvParameters,           // 传递给任务的参数
  UBaseType_t uxPriority,       // 任务优先级（数值越大，优先级越高）
  TaskHandle_t *pxCreatedTask   // 返回的任务句柄（可为 NULL）
);

xTaskCreate()函数定义在头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

（2）返回值

返回值是任务创建是否成功：

pdPASS（值为 1）：任务创建成功；
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY（值为 0）：任务创建失败（可能是因为堆不够用了）；

（3）各个参数详细解释

① pxTaskCode：你定义的任务函数，具体的任务函数格式如下：

void vTaskFunction(void *pvParameters)（这个格式必须固定）；

详细任务函数是这样写的：

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    while (1) {
        // 任务循环执行的内容
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延时 1 秒
    }
}
//注意：这个任务函数不能返回，要用 while(1) 保持循环；
//所有任务都是并发调度的，所以必须显式释放 CPU 控制权，如使用 vTaskDelay()等；

② pcName：任务的名字，需要是一个字符串，用于标识任务；

③usStackDepth：分配的栈大小（stack size），决定了任务运行时的“工作空间”大小。单位是字节！

如果你创建了一个任务：xTaskCreate(vTask1, "MyTask", 2048, NULL, 1, NULL);代表分配了2048 B的栈空间给这个任务；

那我们在创建任务的时候，该给这个栈分配多大的空间呢？大致分为3个区间：

简单任务（只做打印、延时）→ 1024 ~ 2048 通常够用；
稍复杂的任务（包含字符串处理、调用库函数）→ 2048 ~ 4096；
非常复杂的任务（涉及协议栈、大数组、递归）→ 4096 以上；

当你每创建一个任务，FreeRTOS 就会为它在内存中分配一段独立的栈空间。所以，这里每个 FreeRTOS 任务都有自己的独立栈空间，任务之间栈空间互不干扰，保证了任务上下文切换的可靠性。

④pvParameters：传递给任务的参数，可以是结构体或基本类型的指针；这个参数是传给任务函数的输入参数，你可以把它看作是任务函数的“启动传参”。

void Task1(void *pvParameters)
{
    char *message = (char *)pvParameters;//强转；
    while(1) {
        printf("任务收到消息: %s\n", message);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}
void app_main(void)
{
    char *msg = "我是传给任务的参数";
    xTaskCreate(Task1, "MyTask", 2048, msg, 1, NULL);
}

⑤ uxPriority：用来指定任务的“优先级”的，也就是任务的重要程度，数值越大，表示优先级越高，能更早被调度运行，它的值大小通常从 0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 ；

⑥ pxCreatedTask：返回的任务句柄，如果你想后续操作这个任务（比如挂起它、删除它、修改优先级等），你就需要获取这个任务的“身份ID”—这个ID就是任务句柄。pxCreatedTask 是一个指针，FreeRTOS 会把新创建的任务句柄写进它指向的位置，如果你不需要以后操作这个任务，可以传 NULL；（第4个参数是属于输入参数，而第6个这个是输出）；

（4）创建任务的代码示例

示例 1：创建两个任务

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

// 任务1函数
void task1(void *pvParameters)
{
    while (1) {
        printf("Task 1 is running...\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 延时1秒--100个tick
    }
}

// 任务2函数
void task2(void *pvParameters)
{
    while (1) {
        printf("Task 2 is running...\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1500));  // 延时1.5秒
    }
}

void app_main(void)
{
    // 创建任务1
    xTaskCreate(task1, "Task1", 2048, NULL, 1, NULL);
    // 创建任务2
    xTaskCreate(task2, "Task2", 2048, NULL, 1, NULL);
}

示例 2：你有两个任务：

Task A（数据采集任务）：一直循环采集传感器数据；
Task B（控制任务）：定时挂起或恢复 Task A，比如在某些条件下暂停采集（例如用户按了某个按钮或温度过高）

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"

static const char *TAG = "TASK_CTRL";

TaskHandle_t sensorTaskHandle = NULL; // 用于存储 sensor task 的任务句柄

void sensorTask(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        ESP_LOGI(TAG, "采集传感器数据...");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 每1秒采集一次
    }
}

void controlTask(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        ESP_LOGI(TAG, "控制任务：挂起采集任务");
        vTaskSuspend(sensorTaskHandle); // 挂起传感器采集任务

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000)); // 停5秒

        ESP_LOGI(TAG, "控制任务：恢复采集任务");
        vTaskResume(sensorTaskHandle); // 恢复采集任务

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10000)); // 10秒后再次挂起
    }
}

void app_main(void)
{
    // 创建采集任务，并返回任务句柄
    xTaskCreate(sensorTask, "SensorTask", 2048, NULL, 5, &sensorTaskHandle);

    // 创建控制任务（不需要句柄）
    xTaskCreate(controlTask, "ControlTask", 2048, NULL, 6, NULL);
}

2、vTaskDelete() 删除一个任务

（1）函数原型

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);//无返回值

参数xTaskToDelete指的是要删除的任务的句柄（TaskHandle）。如果这个参数是 NULL，表示删除当前正在运行的任务。

任务一旦被删除，其占用的栈空间和任务控制块（TCB）会被系统回收。

在删除任务后句柄不会自动置为 NULL，你可以手动置为 NULL 防止误用：

vTaskDelete(TaskAHandle);

TaskAHandle = NULL;

删除指定任务是送句柄：vTaskDelete(xHandle); 如果是删除当前任务，可以写vTaskDelete(NULL); 。

（2）什么场景会用到删除任务？

①任务完成其工作后自动释放资源

有些任务是“临时”性质的，比如一次性执行某个操作（文件写入、数据上传、传感器采样处理等），完成后不再需要。
这种任务执行完毕后调用 vTaskDelete(NULL) 自杀，节省系统资源。
示例：传感器采样任务，采样并上传完数据后，自动删除自己。

②根据系统运行状态动态管理任务

某些任务只在特定条件下需要存在，比如功能开关、工作模式切换等。
关闭某模块时，删除相关任务，释放CPU和内存，节省功耗。
示例：蓝牙任务只在蓝牙打开时创建，关闭时删除。

③ 错误恢复和重启任务

如果某个任务出现异常或卡死，系统可能选择删除并重新创建任务来“重启”它。
示例：通信任务检测到长时间无响应，删除并重建任务恢复状态。

④ 内存管理需要

任务创建时会分配堆栈内存，频繁创建的任务如果不删除会导致内存泄漏。
删除任务可以及时释放堆栈和任务控制块（TCB）的内存。

⑤ 动态任务管理系统

有些系统设计成动态创建和删除任务，根据用户操作或运行需求灵活调度。
例如多用户设备，为每个用户创建任务，用户退出时删除任务。

（3）代码示例

/*任务：
*1、创建两个任务
*2、任务 A 每秒打印一次信息
 *3、任务 B 启动后等待 5 秒，然后删除任务 A
 */
#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

TaskHandle_t TaskAHandle = NULL;

void TaskA(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        printf("Task A is running...\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 延迟 1 秒
    }
}

void TaskB(void *pvParameters)
{
    printf("Task B is running... Will delete Task A in 5 seconds.\n");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));  // 延迟 5 秒

    printf("Task B deleting Task A now.\n");
    vTaskDelete(TaskAHandle);         // 删除任务 A
    TaskAHandle = NULL;//防止误用；

    printf("Task B finished its job. Suspending itself.\n");
    vTaskSuspend(NULL);               // 挂起自己，不再执行
}

void app_main(void)
{
    xTaskCreate(TaskA, "TaskA", 2048, NULL, 2, &TaskAHandle);
    xTaskCreate(TaskB, "TaskB", 2048, NULL, 2, NULL);
}

3、vTaskDelay(TickType_t xTicksToDelay)将一个任务挂起指定时间

（1）函数原型

void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay);//无返回值

（2）使用场景

周期性任务；
延时启动、稳定时序；

（3）代码示例

void sensorTask(void *pvParam)
{
    while (1)
    {
        printf("读取传感器数据\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

（4）注意事项

延时单位是 tick，建议配合 pdMS_TO_TICKS(ms) 使用；
延时过程中，任务进入 Blocked 状态，允许其他任务运行；
它并不精确，是相对于进入时刻“起跳”的。

4、vTaskSuspend() / vTaskResume() – 挂起和恢复任务

（1）函数原型

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend);//无返回值
void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume);//无返回值

（2）使用场景

暂停后台任务；

控制任务在特定事件前后运行；

（3）代码示例

TaskHandle_t ledTaskHandle = NULL;

void ledTask(void *pvParam)
{
    while (1)
    {
        printf("LED任务执行中\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

void app_main()
{
    xTaskCreate(ledTask, "LED Task", 2048, NULL, 3, &ledTaskHandle);
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    vTaskSuspend(ledTaskHandle);  // 暂停任务
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    vTaskResume(ledTaskHandle);   // 恢复任务
}

（4）注意事项

xTaskToSuspend/Resume 不能为 NULL；

挂起状态下任务不会被调度；

推荐使用任务句柄来管理。

5、vTaskPrioritySet() – 动态修改任务优先级

（1）函数原型

void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority);//无返回值

（2）使用场景

实时响应需求高时临时提升优先级；

多任务之间协调顺序。

（3）代码示例

vTaskPrioritySet(myTaskHandle, 8);  // 提高任务优先级，最新的优先级是8；

三、FreeRTOS 任务间间是如何通讯？

FreeRTOS提供了以下几类通讯机制：队列、信号量、互斥量、事件组、软件定时器、任务通知；

1.队列（Queue）

队列是FreeRTOS中最常见的任务通讯机制之一，主要用于任务之间或中断和任务之间传递数据，它本质上是一个先进先出的数据结构（FIFO）。

详细介绍请跳转笔记《FreeRTOS基础学习（三）消息队列》

2.信号量（Semaphore）

信号量是一种二进制或计数型“标志量”，本身不传数据，只传“状态”或“通知”。用于协调多个任务或中断对共享资源的访问，防止资源冲突。它就像一个“通行证”，拿到信号量 = 拿到通行证，可以进入访问资源；如果没拿到，那就等待通行证释放。FreeRTOS提供了3种主要类型的信号量：二值信号量、计数信号量、互斥信号量。

详细介绍请跳转笔记《FreeRTOS基础学习（四）信号量》