2020年中国研究生数学建模竞赛D题

新一代人工智能技术和自主技术快速走向战场，将催生新型作战力量，颠覆传统战争模式，未来战争必将是智能化战争。无人机集群作战作为智能作战的重要形式，正在崭露头角。通过多架无人机协同侦察、协同探测、协同跟踪、协同攻击、协同拦截等，共同完成较复杂的作战任务。

现考虑红、蓝双方的无人机集群在平面区域内的协同对抗问题。蓝方作为进攻方，希望突破红方无人机的拦截，成功抵达目的地遂行军事行动；红方则希望在给定的区域内完成对蓝方无人机的拦截，阻止蓝方的突防。本赛题讨论的对抗区域约定为图1所示的矩形区域ABCD，攻击纵深即BC之间的距离为L=50km，蓝方无人机的飞行轨迹不能越过AD、BC两边，即考虑的是攻击通道（突防走廊）带宽有一个限定约束的情形，通道带宽即AB之间的距离记为M。蓝方无人机的速度为VE=250m/s，最小转弯半径为RE=500m；红方无人机的速度为VE=250m/s，最小转弯半径为RE=500m；红蓝双方无人机的速度保持不变，运动的方向可根据机动策略的需要随时改变，但受转弯半径的限制。

图1 红方两个无人机集群拦截一架蓝方突防无人机示意图

本赛题只讨论平面上的红蓝双方对抗问题，即红蓝双方的无人机均在同一高度上机动飞行。双方无人机均装载有探测装置和数据链，能够准确探测对方无人机和己方无人机的实时位置。鉴于蓝方无人机在机动速度上具有优势，红方考虑通过多无人机的协同，即通过数量上的优势部分弥补性能上的劣势，以提高己方的对抗效果。红方执行拦截任务的无人机由运载机携带至攻击位置，然后根据对抗需要发射一定数量的无人机，组成无人机集群与蓝方突防无人机对抗。如图1所示的对抗状态，红方为阻止蓝方无人机的突防，分别由运载机和各发射5架无人机组成两个无人机集群遂行拦截任务。当蓝方突防无人机与红方至少2架无人机的距离均小于R=300m时，就认为红方成功拦截了蓝方突防无人机。同时，根据任务要求，蓝方无人机需在360s内越过边界CD，否则视为突防失败。红蓝双方都想充分利用