基于PID控制的车辆车道保持辅助算法

DzzpByte

于 2023-09-17 05:01:13 发布

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文章标签：算法

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本文探讨了基于PID控制的车道保持辅助（LKA）算法，利用视觉传感器获取车道信息，通过PID控制器调整转向激励，使车辆保持在预设车道中心线附近行驶。文中提供源代码示例，并强调实际应用中需根据具体情况进行优化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist，简称LKA）是现代汽车安全驾驶的重要辅助功能之一。本文将介绍一种基于PID（Proportional-Integral-Derivative）控制的车辆LKA算法，并提供相应的源代码和描述。

一、算法原理

基于PID控制的车辆LKA算法旨在通过车辆激励输入来维持车辆在预设车道中心线附近行驶。该算法的核心思想是利用视觉传感器获取车道信息，并根据误差信号调整车辆的转向激励。具体步骤如下：

获取车道信息：使用视觉传感器（如摄像头）捕获车道图像，并对图像进行处理和分析，提取出车道边界线的位置信息。
计算误差信号：将车道中心线位置与车辆当前位置进行比较，计算出误差信号。误差信号表示车辆偏离中心线的程度，可用于判断车辆应该向左还是向右转动。
控制输出计算：根据误差信号，利用PID控制算法计算出控制输出值，即转向激励。PID控制算法是一种经典的控制算法，综合考虑偏差的当前值、累积值和变化率，通过调节比例、积分和微分系数来实现精确的控制。
转向激励应用：根据控制输出值，将转向激励应用于车辆的转向系统，使车辆按照预设车道中心线进行转向调整。

二、源代码示例

下面是一个简单的示例代码

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