该博客介绍了如何使用C++在ROS中手动创建消息发布器和订阅器。步骤包括创建package、定义msg文件、修改CMakeLists.txt、编写talker和listener代码，以及编译和运行程序。示例中涉及到topic_demo包，包含gps类型的消息，通过nh.advertise和n.subscribe函数实现消息的发布和订阅。
ROS手动编写消息发布器和订阅器topic demo(C++)
1.首先创建 package
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs
2. 编写 msg 文件
cd topic_demo mkdir msg cd msg vim gps.msg
将以下代码写入：
float32 x float32 y string state
x 是横坐标，y 是纵坐标，state 是状态
还记得以前说的吗：点击打开链接
修改 package.xml 文件：
<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
其中 exec_time 也可能是 run_time，看原来的 package.xml 怎么写的。
修改 CMakeLists.txt:
接下来进入工作空间：
cd ~/catkin_ws
编译：
c
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