整车CAN总线网络

CAN总线定义

        CAN是控制器局部网络，所有节点挂靠在同一条总线上，通过总线进行数据交换。

CAN总线状态

        CAN控制器根据两根线的电位差来判断总线。

        总线有两种状态，显性（ 0）和隐形（1），显性优先级大于隐性。

CAN通讯机制

CAN发送信号

CAN接收信号

 注：RxD代表接收报文，TxD代表发送报文。

CAN数据格式

        CAN数据帧分为标准数据帧和扩展数据帧，两者区别如下。

        仲裁段可以决定报文的优先级，判断谁先发送。

        数据段表示报文携带的功能含义，如刹车信号、挡位状态等，每个数据段由8格字节组成。

CAN网络

消息和信号

        一条消息可以有多个信号。

        报文 ID 是用于唯一标识一条报文的。报文 ID 主要用于确定报文的类型及其优先级。接收节点根据 ID 来决定是否处理这条报文。在同一时刻，CAN 总线上不能有两条具有相同 ID 的报文同时存在。

DBC文件

        DBC是Database CAN的缩写，代表CAN的数据库文件，一种常用的保存通信矩阵文件的格式。

数据帧内容推算

        信号的含义是由DBC文件预定好的，数字节从前往后数，数bit位从后往前数，一位十六进制的数值可以被换算成4位二进制的值。