《Moveit-基础篇1》Ubuntu20安装ROS和Moveit

介绍

通过本篇文章学习，你可以收获以下内容

学会在Ubuntu20.04上安装Moveit

学会利用Moveit配置助手生成相关信息

版本平台

系统版本：ubuntu20.04

ROS版本：noetic

Moveit版本：moveit-noetic

一、Moveit的安装

安装Moveit

安装操作系统和ROS

在开始安装Moveit之前，你需要先安装操作系统和ROS,如果不会，可以参考小鱼的一键安装ros

安装moveit

sudo apt-get install ros-noetic-moveit
sudo apt install ros-noetic-joint-state-controller
source /opt/ros/noetic/setup.bash

这里可以用下面的代码查看是否安装成功，并查看moveit!的版本

moveit_version

二、配置MoveIt！Setup Assistant

启动MoveIt！Setup Assistant，这一步需要在新建的工作空间中执行，并且打开rocore ，再source一下，因为下面会需要选择功能包中的urdf文件，不在功能包中会失败。

roscore
source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

运行上面代码之后会看到moveit配置助手的相关界面，此时有两个按钮，分别为创建新的MoveIt配置包（Create New MoveIt Configuration Package）或编辑现有的MoveIt配置包（Edit Existing MoveIt Configuration Package）

1·.点击“Create New Moveit Configuration Package”按钮
后面的界面，点击Browse按钮，选择自己的机械臂urdf文件（可以用SolidWorks将所需模型转为urdf文件），点击Load Files将文件加载进来，此时可以看到如下界面

2.自我碰撞检测

下一步点击Self-Collision Matrix产生自碰撞矩阵，直接点击“ 生成碰撞矩阵”按钮，配置助手会自动检测机器人哪些链接会进行自我碰撞

3.添加虚拟关节 virtual joint

这一步骤主要是将机械臂连接到其他部件上，前期只进行机械臂单独的仿真，就不进行设置了

4.添加规划组 planning group

moveit通过定义规划组（planning group）来语义上定义机械臂的各个部分（如手臂和末端执行器）

单击Add Group按钮添加规划组

• 添加手臂规划组arm

• 输入名称 arm

• 运动学求解器选择kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin

• Kin.parameters file选择solidworks插件生成的config文件夹里面的文件

• Group Default Planner选择RRTConnect

然后点击Add Kin.Chain按钮 

添加末端执行器规划组

5.添加机器人姿态 Robot Poses

moveit允许添加预设的机器人姿态，方便之后使用，例如在后面进行运动规划的时候，一条语句就可以让机械臂运动到，预设的姿态。

• 选择左侧 Robot Poses
• 点击规划组arm，右侧会出现各个关节的滑条，拖动设置想要的姿态
• 点击Save保存

6.配置末端执行器End Effectors
MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签-End Effectors。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为End Effector

选择左侧End Effectors
点击Add End Effector
End Effector Name设置为hand
End Effector Group选择之前添加的末端执行器规划组
父关节选择为机械臂与末端执行器连接的关节
父规划组选择arm1（Tip Link选择为父关节）

7.添加被动关节Passive Joints

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。
我们机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

8.填写作者个人信息

点击Author Information，填写作者名称及邮箱，不填写则无法生成相关配置文件

9.生成Config文件

 选择一个空文件夹，单击Generate Package保存，将配置助手生成的相关Config文件保存下来       

               
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_46067306/article/details/124154634