OpenCV:图像上标出关键点

4.由于在检测特征点时是需要对图像中所有的像素点进行检测，然而图像中的绝大多数点都不是特征点，此时会浪费许多时间，因此采用进行非特征点判别的方法:首先对候选点的周围每个90度的点: 1, 9, 5, 13 进行测试(先测试1和19,如果它们符合阈值要求再测试5和13)如果p是角点，那么这四个占中至少有3个要符合阈值要求，否则剔除，再对剩下进行检测。4>关键点描述:在每个关键点周围的邻域内，在选定的尺度上测量图像局部的梯度，这些梯度作为关键点的描述符，它允许比较大的局部形状的变形或光照变化。

线的颜色使用BGR表示，越大代表成分越多，红(0,0,255),白(255,255,255)#参数分别表示，起始和终止点的坐标，线的颜色，最后一个参数可以不填，代表线的粗细。#圆形，指定中心点和半径 -1表示填充，默认不填充。1.在图片上画图（直线，矩形，圆形，多边形）#矩形，指定左上和右下点的坐标，颜色，粗细。#True代表第一个点和最后一个点是否连线。#第一个坐标表示起始位置，1是大小，2是粗细。#多边形，指定一个数组代表各个点。

图像特征点 一、引言 最近在看视觉slam十四讲这本书，里面关于图像特征点的一些总结非常值得学习一下。 1.特征点所应具有的性质 （1）可重复性：相同的特征可以在不同的图像中找到； （2）可区别性：不同的特征具有不同的表达； （3）高效率：同一图像中，特征点的数量应远小于像素的数量； （4）本地性：特征仅与一小片图像区域有关。 2.常见的一些特征提取方法的区别 （1）SIFT（尺度不变特征变换）特征：属于最为经典的一种，该方法充分地考虑了在图像变换过程中出现的光照、尺度、旋转等变化，因此也使得这种方法的

当进行跟踪时，或者其他类型用到关键点及其描述符的分析时，通常需要做三件事情。第一个是根据一些关键点的定义搜索图像闭关查找图像中的所有关键点。第二个是为发现的每个关键字创建一个描述符。第三个是通过将所找到的关键点的描述符与一些现有的描述符集进行毕竟，看看是否可以找到匹配项。在跟踪应用程序中，最后一步涉及查找序列的一帧图像中的特征，并长室将其与前一帧中的特征进行匹配。在目标检测应用程序在，人们通常会在一些数据库中搜索“已知”特征的“已知”与各个目标或目标类相关联的特征。 对于这些层中的每一个，Opencv提供

二维面找角点/关键点 实现。

定义鼠标事件，用于获取鼠标点击信息 还有其他的触发，例如移动，双击，还可以设置按下去的时候还是弹起来的时候。 cv.setMouseCallback(windowname, onMouse) def onMouse(event, args[], flags, param) 画圈，在点击的地方画圈 cv.circle(temp_img, (x, y), 10, (102, 217, 239), -1) 关闭图片窗口 cv.destroyAllWindows() def SetPoint.

2.图像中关键点提取和pcl中点云的关键点提取 2.1二维图像的Harris角点提取 经典的Harris角点提取方法实质上就是对Moravec算子的改良和优化。从图像分析的角度来定义角点可以有以下两种定义： a.角点可以是两个边缘的的角点； b.角点是邻域内具有两个主方向的特征点； Harris角点检测原理主要参考：Harris角点提取和Harris角点检测原理 Harris角点检测使用了图像窗口模板在待检测图像上在各个方向上平移，从而探测角点，图像窗口为：[u,v],产生灰度变化的自相关函数如下： 其中

简介 　　本篇是使用opencv函数：cvFindChessboardCorners、cvFindCornerSubPix、cvDrawChessboardCorners，来找到、优化并显示出来标定棋盘 图片的角点。 　　关于这三个函数得讲解看，可以参考：http://www.360doc.cn/article/10724725_367761079.html 角点检测 具体代码

https://blog.csdn.net/lina_suda/article/details/45689881

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import cv2 import numpy as np b1 = cv2.imread("images/songqian.jpg")# 读取图片 img = np.copy(b1)# 拷贝一份图片为等下清空屏幕做准备 # 初始化坐标 x1 = 0 x2 = 0 y1 = 0 y2 = 0 def mouse_drawing(event,x,y,flags,param): global x1,x2,y1,y2 # 定义全局变量 # 判断事件 if event == cv.

该方法被用于绘制关键点的匹配情况，我们看到的许多匹配结果都是使用这一方法绘制的。