GAZEBO仿真学习笔记(2)多Turtlebot gazebo 仿真

最新推荐文章于 2024-08-26 11:14:36 发布

Dr. Qing

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分类专栏： ROS 系统文章标签： ros gazebo turtlebot 多机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/Fourier_Legend/article/details/98598552

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多 turtlebot 仿真

这里实现了三个turtlebot 在gazebo下的仿真

<launch>
  <arg name="gui"        default="true"/>
  <arg name="world_file" default="$(env TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE)"/>

  <arg name="base"       value="$(optenv TURTLEBOT_BASE kobuki)"/> <!-- create, roomba -->
  <arg name="battery"    value="$(optenv TURTLEBOT_BATTERY /proc/acpi/battery/BAT0)"/>  <!-- /proc/acpi/battery/BAT0 -->
  <arg name="stacks"     value="$(optenv TURTLEBOT_STACKS hexagons)"/>  <!-- circles, hexagons -->
  <arg name="3d_sensor"  value="$(optenv TURTLEBOT_3D_SENSOR kinect)"/>  <!-- kinect, asus_xtion_pro -->

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="world_name" value="$(arg world_file)"/>
  </include>


  <!-- BEGIN ROBOT 1-->
  <group ns="robot1">
    <param name="tf_prefix" value="robot1_tf" />
        
        <arg name="init_pose" value="-x 1 -y 1 -z 0" />
        <!-- <arg name="robot_name"  value="Robot1" /> -->
        <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(