MPC_Learning1——以脉冲阶跃相应模型为例的推导

简要介绍了MPC的理论知识并进行了简单的仿真.

一、数学模型的分类 数学模型是实际物理系统各个物理量之间相互关系的数学描述。 一般数学模型分为线性或非线性、定常或时变、静态或动态、连续或离散、实时或非实时等形式。 1、线性或非线性的区别 a0dndtnc(t)+a1dn−1dtn−1c(t)+...+an−1ddtc(t)+anc(t)=b0dmdtmr(t)+b1dm−1dtm−1r(t)+...+bm−1ddtr(t)+bmr(t)a_0\frac{d^n}{dt^n}c(t)+a_1\frac{d^{n-1}}{dt^{n-1}}c(t)+...+

基于阶跃响应模型的控制器设计与仿真

分布式预测控制 (Distributed Predictive Control, DPC) 作为一种有效的多变量控制方法，在复杂工业过程中得到了广泛应用。动态矩阵控制 (Dynamic Matrix Control, DMC) 作为一种经典的预测控制算法，其基于阶跃响应模型的特性使其在工业实践中具有良好的鲁棒性和易实现性。本文深入研究了基于基本阶跃响应模型的动态矩阵控制算法在分布式预测控制框架下的应用。首先，阐述了分布式预测控制的基本概念和挑战，随后详细介绍了基于阶跃响应模型的DMC算法原理。

1.MPC四要素 (1) 模型:采用阶跃响应 (2) 预测 (3) 滚动优化: 二次规划 J(x)=x2+bx+c J\left(x\right)=x^2+bx+c J(x)=x2+bx+c 极值点 J′(x0)=0 J^\prime\left(x_0\right)=0 J′(x0​)=0 (4) 误差补偿 参数定义 P:预测步长 y(k+1),y(k+2)…y(k+P) y\left(k+1\right),y\left(k+2\right)\ldots y(k+P) y(k+1),y(k+2)…y

MPC入门与matlab实现

【代码】模型预测控制（MPC）MATLAB实现。

一. 基本概念强调时变控制系统时变控制系统是指一个或多个系统参数会随着时间变化的系统。2. 系统状态系统状态是指表示系统的一组变量，只要知道了这组变量的当前取值情况、知道了输入信号和描述系统动态特征方程，就能完全确定系统未来的状态和输出响应。3. 状态变量状态变量描述了系统的当前状态。在给定输入激励和系统动态方程的条件下，状态变量还可以用于进一步确定系统的未来响应。二. 基本知识回顾研究的意义：数...

本文首先使用生活中的例子讲解预测控制的原理，然后建立状态空间模型，推导出增量式控制的增广模型，然后建立代价方程，将控制问题转化成优化问题，通过解析解的方式推倒出最优解，最后使用MATLAB进行仿真，验证了正确性。...

模型预测控制MPC 因本人刚开始写博客，学识经验有限，如有不正之处望读者指正，不胜感激；也望借此平台留下学习笔记以温故而知新。这一篇文章介绍的是控制理论中的模型预测控制算法。  模型预测控制简介 模型预测控制MPC是指：在每一个采样时刻通过求解一个有限时域的开环最优控制策略，是一种通过将过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实...

1.引言 在当今过程控制中，PID当然是用的最多的控制方法，但MPC也超过了10%的占有率。MPC是一个总称，有着各种各样的算法。其动态矩阵控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系统的阶跃响应曲线，其突出的特点是解决了约束控制问题。那么是DMC是怎么解决约束的呢？在这里只给出宏观的解释，而不做详细的说明。DMC把线性规划和控制问题结合起来，用线性规划解决输出约束的问题，同时解决了静态最优的问题，...