兄弟，你染上PID了？！

FredericAS123

已于 2024-10-02 11:31:18 修改

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分类专栏：四足机器人控制文章标签：机器人算法

于 2024-09-30 19:18:07 首次发布

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一、PID概要

准确控制的核心：反馈

适用于线性系统（二阶以内），满足齐次性、叠加性。
故，高阶系统需化二阶系统，非线性需线性化。

二、控制系统

1. 开环控制系统

无反馈控制系统，较易理解，系统框图略
前馈控制系统，传感器检测干扰量。

2. 闭环控制系统

单环控制：传感器检测实际输出
双环控制：相较于单环增加了内部环，使得外环控制更加容易，控制更加稳定。

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3. 复合型控制系统

综合以上两种，框图如图：
在这里插入图片描述

三、PID公式

内容

$e = X - Y$ 为偏差量。
连续
$K_p*e+K_i*\int_{0}^{t} e \, dx+K_d*\frac{de}{dt}$
离散
$K_p*e_i+K_i*\sum_{n=0}^{\infty} e_i \, +K_d*\frac{\Delta e_i-\Delta e_{i-1} }{\Delta t}$
令 $KdΔt=Kd\frac{K_d}{\Delta t} = K_d$
则有:
$K_p*e_i+K_i*\sum_{n=0}^{\infty} e_i \, +K_d*(\Delta e_i-\Delta e_{i-1})$
一般有： $P = K_p*e_i$
$K_i*\sum_{n=0}^{\infty} e_i$
$K_d*(\Delta e_i-\Delta e_{i-1})$

公式理解

假设有一悬停的无人机，需要从地面飞到100m的高度并悬停。其控制框图应大致如下：
在这里插入图片描述

我们从无人机起飞到悬停整个过程试图理解PID：

首先，飞机需要起飞，需要动力。而且，为了让飞机快速且稳定的到达，我们希望在起飞时动力大一些，随着高度偏差量的减小，速度逐渐平稳直至悬停。因此最直接的方式就是直接将高度偏差量乘以某一系数，由控制器传给电机。这就是比例系数 $K_p$ 。此项即为 $P$ 项。
但是，由于无人机自身的质量，它时刻都需要分出一个恒定的力来平衡重力。因此，如果只有 $P$ 项，由于高度偏差量最终减小至零，此时无论 $K_P$ 为多少都无法悬停，无人机始终无法悬停到目标位置。故我们仍需要一个不完全与当前时刻状态有关的量来帮助 $P$ 值。因此，我们想到了积分。积分是一个随时间增长的量，不完全与当前时刻状态相关。故我们引入 $I$ 项，定义为积分系数乘以偏差随时间的积分。
现在，我们可以控制无人机飞到指定高度。但我们希望对其的控制可以稳定顺滑，不希望出现突变的控制信号。为了防止控制量突变（斜率过大），当 $e$ 变化曲线斜率过大时，我们需要一个量去抵消此时正向的控制值，适当阻碍电机旋转。因此，我们可以使用微分的概念。微分可以体现变化快慢，且在未达到预期悬停高度时，变化率均为负数，可以减缓变化。故引入 $D$ 值。
三者相加，即为最终公式
此时，PID控制器可看作是P控制器，I控制器和D控制器三者并联。

特殊情况处理

场景一：当无人机起飞时，有人用手将无人机固定在原位不动。此时 $e_i$ 持续积分， $I$ 值持续增大。当积累一定时间后，一旦松手，由于 $I$ 值已被积累到巨大值，飞机将以不可控的加速度上升，造成危险。
解决方案：积分限幅。限制 $I$ 值的最大值，当到达 $I_{max}$ 后， $I$ 值不再增加。
场景二：无人机需要悬停高度太高， $e_i$ 积分过大。快到达悬停点时由于 $I$ 值过大，导致无人机仍以较大速度上升，容易造成超调。
解决方案：积分分离。同样的，当 $e_i$ 超过某值时 $I$ 值停止积分。

两个实例

M3508电机

在这里插入图片描述

GM6020电机

在这里插入图片描述

调参技巧（持续更新）

随着比例增益越大，曲线会出现振荡。（现象有点像荡秋千，如果没人在后面推，就会来回摆荡，最终慢慢停下来）当出现振荡现象，就能增加i值来抑制振荡部分。直至抑制到没有振荡现象。但随着i值增加，过度抑制会导致低频共振。所以这个时候就需要d值来抑制低频共振。
参数整定找最佳，从小到大顺序查，
先是比例后积分，最后再把微分加，
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，
曲线偏离回复慢，积分时间往下降，
曲线波动周期长，积分时间再加长，
曲线振荡频率快，先把微分降下来，
动差大来波动慢，微分时间应加长，
理想曲线两个波，前高后低四比一，
一看二调多分析，调节质量不会低。