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RSS订阅原创 PID：从理论到实践
在PID_learning1中，对控制系统的进行了概要，并对经典算法PID进行介绍与公式理解。作为号称可以解决95%的工程问题的PID，浅尝辄止不是显然我们的目标。本文将结合经典控制理论的相关内容，从校正装置的角度对PID进行理解讨论，并使用MATLAB/Simulink工具进行建模实践。最后，在相同的系统中，通过与MPC结果的比对引出接下来要学习的MPC控制算法。
2024-12-21 22:50:15
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原创 知乎YY硕工作（A1-QP-MPC-Controller）复现过程排雷总结
主机的身份验证密钥发生了变化：如果第一遍安装未成功，想删除重新构建镜像时，可能会出现如下报错：解决方法：使用提供的命令删除/你的目录/.ssh/known_hosts文件中与相关的旧密钥条目ssh-keygen -f "/你的目录/.ssh/known_hosts" -R "[localhost]:2233"然后再重复使用ssh连接docker容器即可。进入/root/A1_ctrl_ws/编译报错：^~~~~~~~~具体原因是，在编译Osqp-Eigen库时，找不到一些头文件而报错。
2024-11-14 22:33:52
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原创 MPC_ln_detail2——有约束线性MPC
在MATLAB中提供了求解约束优化的函数，如二次规划等。Definition:凸集和凸函数。若Cost Funtion满足。，则约束可看做凸约束。
2024-10-03 00:13:13
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原创 理解傅里叶
傅里叶变换和拉普拉斯变换贯穿于电信专业的所有专业课，以至于大家看到微分方程就下意识地想要进行变换。但似乎在题目被解决后，很少人会去思考其原因和本质，更不要谈去质疑、理解、成为傅里叶老先生。好奇心驱使笔者决定暂时从巨人的肩膀上下来，重新认识傅里叶。
2024-09-30 19:21:42
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原创 Legged_control 本地部署指南（小白友好版）
笔者最近看MIT的cheetah mini论文，看得头昏脑涨，头晕目眩，头重脚轻，灵魂出窍。相关开源代码因为体系过于复杂，且包含上下位机所有软件部分，实在难以下手研究。但天无绝人之路，这时看到了github上大佬做的项目。提供了一个清晰的步骤，帮助我们理解和操作基于OCS2和ros-controls的非线性与WBC框架。且项目遵循标准的ROS工作空间结构，易于部署和理解。笔者从中受益匪浅，故整理自己在本地部署时的步骤细节和报错解决方案，方便大家在本地的部署。
2024-09-29 20:07:57
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空空如也
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