2.SG90舵机

概述

舵机开发整体思路：

1. 使用STM32裸机开发舵机，使得舵机可以实现基本的转动功能
2. 封装接口，使得主函数调用一个函数，传入指定角度即可控制舵机旋转
3. 分层硬件与设备，建立一个STM32的硬件控制文件和一个舵机角度算法文件，使得舵机角度控制可以容易的移植到其他的芯片上。

代码层级关系：

舵机控制裸机实现

1、舵机控制原理

舵机的型号为sg90，它有3根线：黄色为PWM信号线，红色VCC接3.3v，棕色GND

实物图如下：

舵机转动的角度与PWM信号的高电平时间有关，角度范围为0~180°

该舵机的PWM信号要求为50Hz，高电平时间与角度关系如下：

2、配置STM32的PWM输出

使用STM32CubeMx对STM32进行PWM输出的初始化配置。

这里使用的是STM32F103C8T6的TIM3_CH1作为PWM输出端口，对应引脚为PA6。

分频系数PSC配置为72-1

其余的基本配置为：使用外部晶振8MHz，最终输入到定时器的时钟频率为72MHz

3、编写STM32控制PWM文件

3.1 文件及公式

在KEIL中创建两个文件my_pwm.c和my_pwm.h。这两个文件主要实现硬件的控制，向上提供硬件控制的接口。</