主动隔振台Simulink模型动力学仿真

基于已建立的动力学模型，进行系统的传递函数辨识，建立动力学模型的过程涉及专业知识，需要此部分内容的小同行可以邮件联系我们进行详细交流。

本模块用于描述主动隔振平台的六自由度动力学系统，其中输入的作用力force为六自由度的力/力矩，同时系统输出的位移s，速度v和加速度a均为六自由度量。

采用白噪声作为系统输入，加速度作为系统的输出，针对每个通道分别注入白噪声信号，根据输出的六自由度加速度信号构建系统的6*6传递函数矩阵。

考虑理想情况，即不存在系统未知偏心情况下，取1-1000Hz，得到六自由度系统的传递函数矩阵，每一竖列代表同一方向输入下的六自由度输出 ，从传递函数上可以看到，系统在X和Ry，Y和Rx方向存在耦合现象。不过主对角线优势明显，耦合现象对于系统稳定性的影响可能不大，但是其会导致六自由度闭环控制的性能不佳。

然而实际系统不可避免存在偏心现象，当系统存在偏心的情况时，整体的动力学将变得非常复杂，原先的双自由度耦合将变成六自由度耦合，如果继续采用六个单自由度控制器进行控制，将会导致六自由度闭环情况下的性能进一步降低。

需要注意的是，该仿真框架的作用力和加速度采集均作用在重心位置，然而实际主动隔振器的传感器和执行器无法直接布置在重心位置，通常布置在平台的四个支撑脚，所以需要通过解算矩阵使得四个脚的作用力转移到质心解耦的六自由度作用力，传感器同样如此。

进一步深化模型，本款主动隔振平台采用四个主动隔振器，其中每个主动隔振器包含两个执行器两个传感器，故整个系统可以看作八输入八输出系统，采用解耦矩阵将其结算到重心六自由度。

此时如果考虑解算矩阵的选取同样存在偏心，那么整体的动力学现象将变得更加复杂。如何针对重心偏移进行辨识，以及如何在重心偏移的系统内做到更好的控制将是后续的研究重点。 

考虑到真实系统实现通常需要匹配实时目标机，在实际系统中采用离散形式。故在仿真时我们考虑数字化过程，需要使用Real-Time Synchronization模块，使得在simulink仿真的时候跟真实世界具有相同的时间。由于实际控制器为了追求控制性能，需要时延较小，故单步步长仅为毫秒甚至微秒级别，可能存在控制器过于复杂，在单步时间内无法完成计算的情况。采用Real-Time模块即可考虑该种情况。Real-Time的使用教程可以参考如下链接：

MATLAB | Simulink仿真时间与实际时间同步的设置https://blog.csdn.net/zhoubin0126/article/details/117804571?spm=1001.2014.3001.5502