观测器相关研究（二）非线性状态观测器

之前的研究我们已经在线性的基础上得到了系统的观测器，即使在完全不知道系统参数的情况下，仍然能够一定程度观测得到系统的状态量，然而受制于线性系统的性能极限，观测量和实际仍然存在差距，这时候我们考虑采用非线性函数构造观测器

对于系统

对于该系统在不知道f(x1,x2)的情况下，可以设计得到线性观测器

通过选择合适的参数和函数g(e)能够在更大的范围内更好的估计状态变量，对于二阶系统，通常问可以采用这样的非线性函数，相关证明将在后续文章给出

进一步的为了改善sign函数的开关特性，可以将 改进成如下表达式

这种形式的观测器可以推广到高阶系统，考虑现有高阶系统

针对该高阶系统的观测器可以设计为

关于该系统的稳定性同后续证明，我们考虑该系统能够稳定，那么稳态误差就决定了该观测器能够达到的观测精度。

设计仿真框架进行仿真，对比上文中线性观测器的结果，非线性的观测器具有更小的观测误差。