【嵌入式电机控制#10】自动控制系统导论

        前面讲了很多抽象、复杂的内容，其实都是开胃菜，现在才进入我们专栏的主题。

一、自动控制系统与自动控制算法

     1. 自动控制定义：利用自动控制装置，对关键参数进行自动控制，使它在受到外界干扰而偏离正常状态时，能够被自动的调节回到目标范围内。

     2. 自动控制的历史渊源

        公元前 3 世纪，古希腊数学家阿基米德发明了 “水螺旋”（用于提水），虽非控制装置，但体现了机械自动化的思路；
        公元前 1 世纪，古罗马工程师维特鲁威记载了 “水钟”（漏刻），通过水位变化控制水流速度，实现时间的自动计量，其中已隐含 “反馈调节” 的雏形 —— 水位过低时，水流会自动补充以维持稳定。

        13 世纪，阿拉伯工程师阿尔·贾扎里设计了一系列自动机械（如自动灌酒机、水力驱动的机械钟），其核心是通过凸轮、杠杆等结构预设动作序列，实现 “程序化” 自动运行，被视为早期 “开环控制” 的雏形。

        1788 年，瓦特为改进蒸汽机，发明了 “离心调速器”（centrifugal governor）：当蒸汽机转速过高时，离心力使重球张开，通过杠杆关小蒸汽阀门；转速过低时，重球下落，阀门开大。        

        这是人类历史上第一个闭环反馈控制系统，通过 “测量 - 比较 - 调节” 的循环（反馈）实现速度的自动稳定，直接解决了蒸汽机在负载变化时的转速波动问题，为工业革命的动力普及奠定了基础。

        19 世纪，工业对 “精确控制” 的需求（如机床转速、温度调节）推动了控制技术从经验设计走向理论分析。

        1868 年，英国物理学家詹姆斯・麦克斯韦发表《论调速器》，首次用微分方程描述了瓦特调速器的动态特性，分析了其稳定性问题（如 “振荡现象”），将控制问题转化为数学问题，标志着 “控制理论” 的开端。

        20 世纪初，电力技术与通信技术的发展催生了更复杂的控制系统（如电机调速、电话网络），推动了 “经典控制理论” 的系统化。

        1927 年，美国工程师哈里・奈奎斯特提出 “奈奎斯特判据”，通过频率响应分析系统稳定性，解决了反馈系统设计中的核心问题；
        1932 年，亨德里克・波特（Hendrik Bode）发明 “波特图”，简化了频域分析的计算，成为工程中设计反馈控制器的实用工具。

        二战前，德国工程师在化工生产中引入 “比例 - 积分 - 微分（PID）控制器” 的雏形，实现温度、压力的精确调节。

       3. 自动控制系统入门

        专栏后续的内容，也将全部围绕PID经典控制和FOC现代控制展开。

        (1)开环控制系统（Open Loop Control System）

        输出只受系统输入控制，没有反馈回路，控制精度和抗干扰能力差。

        以下是某个工业管道散热器的风力系统：

       假设系统开环，因为设备常年在沙漠等环境恶劣的无人区工作，扇叶早已积满了灰尘。设备刚采购回来时（全新）工作转速为2500RPM，而现在调到工作档，速度必然不能达到原来的2500RPM。

        因为灰尘对扇叶产生了较大的阻力，让电机不得不以更大的转矩克服。相同的档位下，想要增大转矩，那转速必然会更小。而整个控制系统压根就不清楚自己的机械性能早已被沙尘所影响，它还是再以原来的电压向电机供能，所以速度不可能再达到2500RPM。

       (2)闭环控制系统(Closed Loop Feedback Control System)   

        引入反馈回路，利用输出输入值的偏差对系统进行控制，避免偏离预定目标。

        以下是一个空间站内温度控制系统：

        相对于上面一种系统，我们的实际温度输出可以较为精准的传递回控制器，并与目标温度做差来算出补偿量，然后一次次逐渐修正误差以达到25摄氏度的设定。

        （3）电机闭环控制系统

        常见电机速度闭环控制系统如上所示，控制系统中所说的控制电路，也就是单片机。需要注意的是，不一定所有电机控制系统都使用调压电路，目前市面还存在气动、液动以及燃烧的动力系统，他们通的调节电路常以阀门等形式出现，只不过近些年因为机器人、新能源汽车等走进大众视野，电机领域迎来了一次向电控的动力系统革命。

        （4）自动控制算法

        以上就是一个简易的电机自动控制算法：

        1. 若转速小于24，则增加1个pulse

        2. 若转速大于26，则减小1个pulse

        这样做，就能一定程度上把转速稳定在24-26.

        但是，大家需要明确四个判断控制系统优劣的标准：稳、准、快、健壮性

        1. 以上算法的稳定性可能不足，因为算法只有在边界上下才起作用，而边界内可能会出现一定程度的等幅振荡，这对一个高标准的控制系统来说是致命的。

        2. 算法不存在较高的准确度输入，只是大致设定了一个区间

        3. 电机速度达到目标区间需要的时间，和受到扰动而恢复预设状态的时间可能比较长

        4. 无法确认算法移植到其他平台能否起作用

        根据以上论述，我们可以确定它不是一个合格的电机控制算法。

        关于标准电机控制算法的内容，我们下一章会开始分享。

二、现代控制理论与智能控制        

        二战期间，军事需求（如火炮瞄准、导弹制导）推动了控制技术的飞跃，而计算机的诞生则为复杂系统的控制提供了算力支持，催生了 “现代控制理论”。

        1948 年，美国数学家诺伯特・维纳出版《控制论》（Cybernetics      也就是赛博朋克的赛博），首次将 “反馈”“通信”“控制” 统一为跨学科理论，提出 “动物与机器中的控制与通信”，将自动控制从工程领域扩展到生物、社会等领域，奠定了现代控制理论的哲学基础。

        20 世纪 50-60 年代，鲁道夫・卡尔曼（Rudolf Kalman）提出 “卡尔曼滤波”，解决了噪声环境下的状态估计问题；苏联数学家庞特里亚金提出 “极大值原理”，美国数学家贝尔曼提出 “动态规划”，为多变量、非线性系统的最优控制提供了数学工具。这些理论支撑了航天领域（如阿波罗登月计划的姿态控制）的突破。

        随着计算机技术、传感器与人工智能的发展，自动控制进入 “智能控制” 时代，从 “按预设规则调节” 走向 “自主感知与决策”。