频率间隔、频率分辨率、距离分辨率与距离单元总结

1 频率间隔 (Frequency Spacing)

定义

频率间隔是指频谱分析中相邻两个频率采样点之间的频率差，反映频谱频率轴的采样密度。

公式

$$
\Delta f = \frac{f_s}{N_2}
$$

 变量含义

- \(\Delta f\)：频率间隔，单位 Hz。
- \(f_s\)：采样率，单位 Hz，表示每秒采集的样本数。
- \(N_2\)：FFT 点数，即频域输出的频率点数量。

 说明

- 频率间隔由 FFT 点数 \(N_2\) 决定。若 \(N_2 = N_1\)（FFT 点数等于采样点数），则：

$$
\Delta f = \frac{f_s}{N_1} = \frac{1}{T}
$$

其中 \(T = \frac{N_1}{f_s}\) 是采样时间窗口长度。

- 零填充（\(N_2 > N_1\)）使 \(\Delta f\) 变小，频谱点更密集，但不提高分辨率。

2 频率分辨率 (Frequency Resolution)

定义

频率分辨率是频谱分析区分两个靠近频率成分的能力，通常由时间窗口长度和窗函数决定。

公式

$$
\text{频率分辨率} \approx \frac{k}{T}
$$

变量含义

- \(\text{频率分辨率}\)：能够区分的两个频率成分的最小间距，单位 Hz。
- \(T\)：采样时间窗口长度，单位秒。
- \(k\)：窗函数的特性因子，取决于窗函数类型：
  - 矩形窗：\(k \approx 1\)，分辨率约为 \(\frac{1}{T}\)。
  - 汉宁窗：\(k \approx 2\)，分辨率约为 \(\frac{2}{T}\)。
  - 布莱克曼窗：\(k \approx 3\)，分辨率约为 \(\frac{3}{T}\).

说明

- 分辨率由时间窗口 \(T\) 决定，\(T\) 越长，分辨率越高。
- 窗函数影响主瓣宽度，主瓣越宽，分辨率越差：
  - 矩形窗主瓣宽度（零点间）为 \(\frac{2}{T}\)，分辨率以半宽度 \(\frac{1}{T}\) 计。
- 不加窗（矩形窗）时，分辨率最佳，但旁瓣高，可能导致频谱泄漏。

3 距离分辨率 (Range Resolution)

定义

距离分辨率是雷达或声纳系统中区分两个靠近目标的能力，通常与信号带宽相关。

公式

$$
\Delta R = \frac{c}{2B}
$$

变量含义

- \(\Delta R\)：距离分辨率，单位米，表示可区分的两个目标的最小距离。
- \(c\)：光速 \(3 \times 10^8 \, \text{m/s}\)
- \(B\)：信号带宽，单位 Hz

说明

- 距离分辨率与带宽 \(B\) 成反比，带宽越大，分辨率越高。
- 因子 \(\frac{1}{2}\) 源于信号往返路径（雷达信号需来回传播）。
- 对于 Chirp 信号，带宽 \(B = \frac{k T_{\text{chirp}}}{T_{\text{chirp}}}\)。

 4 距离单元 (Range Bin)

公式

脉冲雷达

$$
\Delta R_{\text{bin}} = \frac{c }{2 f_s}
$$

FMCW 雷达

$$
\Delta R_{\text{bin}} = \frac{f_s c T_{\text{chirp}}}{2 B N_2}
$$

变量含义

- \(\Delta R_{\text{bin}}\)：距离单元，单位米。
- \(c\)：传播速度，单位 m/s。
- \(T\)：采样时间窗口长度，单位秒（一般场景）。
- \(T_{\text{chirp}}\)：Chirp 脉冲时长，单位秒（FMCW 雷达）。
- \(f_s\)：差拍信号采样率，单位 Hz（FMCW 雷达）。
- \(B\)：信号带宽，单位 Hz。
- \(N_2\)：FFT 点数。

说明

- 脉冲雷达，时延直接映射到距离，窄脉冲直接在时域计算
- FMCW 雷达：距离通过差拍频率 \(f_b = \frac{2 k R}{c}\) 计算，其中 \(k = \frac{B}{T_{\text{chirp}}}\)，因此 \(\Delta R_{\text{bin}}\) 包含 \(B\) 和 \(T_{\text{chirp}}\)。
- 零填充（\(N_2 > N_1\)）减小 \(\Delta R_{\text{bin}}\)，提高距离轴密度。

5 FFT 后点数对应的频率和距离

5.1 频率对应

公式

$$
f_k = k \cdot \Delta f = k \cdot \frac{f_s}{N_2}
$$

变量含义

- \(f_k\)：第 \(k\) 个频率点对应的频率，单位 Hz。
- \(k\)：频率点索引，\(k = 0, 1, 2, \dots, N_2-1\).
- \(\Delta f\)：频率间隔，\(\Delta f = \frac{f_s}{N_2}\).
- \(f_s\)：采样率，单位 Hz。
- \(N_2\)：FFT 点数。

说明

- 频率范围：\([0, f_s)\)，通常只考虑 \([0, \frac{f_s}{2}]\)（正频率部分）。
- 例如，\(f_s = 1000 \, \text{Hz}\)，\(N_2 = 1000\)，则 \(\Delta f = 1 \, \text{Hz}\)，频率点为 0, 1, 2, ..., 999 Hz。

5.2 距离对应

公式

FMCW 雷达

$$
R_k = \frac{f_k c T_{\text{chirp}}}{2 B} = \frac{k c T_{\text{chirp}} f_s}{2 B N_2}
$$

### 变量含义

- \(R_k\)：第 \(k\) 个频率点对应的距离，单位米。
- \(k\)：频率点索引，\(k = 0, 1, \dots, N_2-1\).
- \(\Delta R_{\text{bin}}\)：距离单元，单位米。
- \(c\)：传播速度，单位 m/s。
- \(T_{\text{chirp}}\)：Chirp 脉冲时长，单位秒（FMCW 雷达）。
- \(f_s\)：差拍信号采样率，单位 Hz。
- \(B\)：信号带宽，单位 Hz。
- \(N_2\)：FFT 点数。
- \(f_k\)：第 \(k\) 个频率点的差拍频率，\(f_k = k \cdot \frac{f_s}{N_2}\).

### 说明

- FMCW 雷达：频率点对应差拍频率 \(f_k\)，通过 \(f_b = \frac{2 k R}{c}\) 转换为距离，最大距离：

$$
R_{\text{max}} = \frac{f_s c T_{\text{chirp}}}{2 B}
$$