Ros中的Twist消息类型

消息类型在Robot Operating System (ROS)中是一个常见的数据结构，主要用于描述物体的线性速度和角速度。类似地，如果你想让机器人绕自己的垂直轴旋转，可以设置。包中定义，常用于机器人运动控制，尤其是当需要向机器人发布速度指令时。主题，这个主题是许多移动机器人平台默认接受速度命令的地方。例如，如果你想让一个机器人向前移动，你可以发布一个。类型的变量，分别代表x、y和z轴方向上的分量。消息来控制机器人的电机，从而实现指定的速度。或类似的节点会订阅这个主题，并根据收到的。

1.适配与测试游戏手柄 首先把手柄插入主机，一般来说可以通过检查/dev/input查看，里面js#的设备一般就是手柄了 ls /dev/input/ 然后使用jstest，安装的话sudo apt-get install就好，使用jstest的语句如下： sudo jstest /dev/input/jsXX为之前js#的后缀数字，根据数字不同，可以检测不同的手柄。 最后要记得检查

消息类型：1. Twist - 线速度角速度通常被用于发送到/cmd_vel话题，被base controller节点监听，控制机器人运动geometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Vector3 linearfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Vector3 angularfloat64 xfloat64 yfloat64 zl...

首先注意一点，在ROS 2 dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型；也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。 创建自定义消息功能包 进入工作空间 cd ~/ros_ws/src 创建功能包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msgs 由于这个功能包只是生成自定义消息类型，所以我一般都是不在这里添加任何

   Twist用“测试情节”（Scenario）来组织和管理测试。每个测试情节中，包含一个或多个“业务工作流”（Business work flow）和“业务规则表”（Business rule table），这些“业务工作流”和“业务规则表”共享“测试上下文”（Context）。测试情节是可运行的，运行一个测试情节时，Twist将会把测试情节中所有的业务工作流或业务规则表顺序执行一遍。

7.6 Publishing Twist Messages from a ROS Node (使用ROS节点发布Twist消息) 到目前为止，我们一直在从命令行移动机器人，但是大多数时候，您将依靠ROS节点来发布适当的Twist消息。 举一个简单的例子，假设您要对机器人进行编程，使其向前移动一个1.0米，旋转180度，然后回到起点。 我们将尝试通过多种不同方式来完成此任务，这些方式将很好地说明ROS中运动控制的不同级别。 So far we have been moving our robot from t

已知 geometry_msgs/Twist 消息中的。至此，四轮阿克曼模型的 四轮速度。根据上图，定义车辆绕旋转中心。带入得 四个轮的速度。四轮阿克曼模型如下，，可求得 虚拟的中间轮胎的。

7.3 Twisting and Turning with ROS (用ROS扭转) ROS使用“Twist”消息类型（请参见下面的详细信息）来发布要由基本控制器使用的运动命令。 虽然我们基本上可以为话题使用任何名称，但通常将其称为 /cmd_vel，它是“命令速度”的缩写。 基本控制器节点订阅 /cmd_vel话题，并将Twist消息转换为实际上使车轮转动的马达信号。 ROS uses the Twist message type (see details below) for publishing mo

欧拉角的定义有许多不同的形式，但在ROS中通常采用的绕x,y,z三个轴的旋转来表示物体旋转，具体为：绕Z轴旋转，称之为航向角，使用yaw表示；这种表示方法基于三个连续的旋转角度，每个角度对应于绕着特定轴线（通常是XYZ轴或ZYZ轴等不同顺序）的旋转。这些是围绕世界坐标系（全局坐标系）的X、Y和Z轴进行的旋转。这些是围绕物体自身的坐标系的X、Y和Z轴进行的旋转。需要注意的是，不同旋转顺序的欧拉角是不同的。例如，在一些代码中，可能使用的是z-y'-x''（偏航、俯仰、滚转）作为欧拉角的旋转顺序。

Twist.h是机器运动速度消息包的格式定义文件，对应的Twist消息包格式如下: geometry_msgs/Twist.msg 定义:Vector3 linear Vector3 angular 其中linear是运动控制的线性分量，也就是机器人直线移动的分量，angular是机器人旋转运动的分量。这两个分量都是Vector3类型. Vector3类型包含三个浮点数：x、y、z 对于linear来说，x、y和z对应的是沿X轴、Y轴和Z轴方向上的速度分量，分量数值单位为“米...

tf坐标系问题记录前言正文 前言 在标定相机和雷达外参时，不可避免的会遇到tf坐标转换。 在分析标定结果时，用ros的tf工具进行坐标系平移旋转的转换，发现了一个有点意思的问题，即不同的yaw, roll, pitch 会得到相同的旋转坐标系，在这里做一个记录。 正文 相机、雷达坐标系的初始化 红色的坐标系是X轴，绕着X轴旋转(roll) 绿色的坐标系是Y轴(pitch) 蓝色的坐标系是Z轴(yaw) ...

ROS相关消息类型&格式介绍

在 ROS（Robot Operating System）中，是一个非常基础的消息包，它定义了一些常用的几何类型。和Twist是其中两个常用的消息类型，通常用于机器人导航和运动控制。

ROS（一）：https://blog.csdn.net/m0_50945459/article/details/118881407 话题通信 如何实现一个发布者 代码实例 #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char **argv) { // ROS节点初始化 定义发布者名称 ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");