Franka机器人赋能RoboCulture研究，打造生物实验室智能解决方案

生物实验因需毫米级精度、长周期多步骤操作及动态生物系统特性，自动化进程面临显著挑战。传统液体处理设备仅能部分自动化工作流程，需人工干预孔板加载、吸头更换等环节；工业解决方案虽自动化程度高，但成本高昂且缺乏灵活性。自主机器人技术在长周期、高失败敏感性实验中仍存应用空白。

为解决以上难题；研究团队研以Franka Research 3机械臂为载体，通过集成计算机视觉、力反馈控制及行为树决策框架，开发了RoboCulture平台，实现了生物实验室关键任务的全面自动化。

该平台不仅降低了自动化门槛，还显著提升了实验的灵活性与可重复性，有效解决了长时间、高精度生物实验中的人工干预问题。

实验配置：硬件与系统架构

核心硬件配置

• 机械臂：7 轴 Franka Research3 机器人，配备 Robotiq 2F-85 夹具，支持毫米级运动控制。

• 视觉系统：向下安装的 Intel RealSense D435i RGB-D 相机，用于实时环境感知与目标定位。

• 移液模块：Digital Pipette v2，采用空气位移设计，兼容 10 mL 可拆卸吸头，通过 Arduino 控制线性 actuator 实现精准液量控制。

• 辅助设备：OHAUS 轨道摇床、3D 打印吸头架与拆卸器、AprilTag 基准标记（用于静态设备定位）。

图1：酵母生长实验装置。1）我们的数字移液器v2，2）一个朝下的英特尔实感D435i相机 3) 配备 Robotiq 2F-85 夹爪的 Franka Emika 机器人，4) OHAUS SHHD1619DG