VREP（Coppeliarobotics）仿真介绍

1. 仿真介绍

在内部，模拟器将使用额外的中间状态，以便正确地通知脚本或程序接下来会发生什么。 以下状态图说明了模拟器的内部状态：

Simulation Loop（仿真循环）

模拟器通过以恒定时间步长推进模拟时间来运行。 下图说明了主要的模拟循环：

通过尝试使仿真时间与实时同步来支持实时仿真：

以下代表一个非常简化的主要客户端应用程序（为了清晰起见，已省略消息、插件处理和其他细节）：

void initializationCallback
{    
    // do some initialization here
}

void loopCallback
{    
    if ( (simGetSimulationState()&sim_simulation_advancing)!=0 )    
    {        
        if ( (simGetRealTimeSimulation()!=1)||(simIsRealTimeSimulationStepNeeded()==1) ) 
        {            
            if ((simHandleMainScript()&sim_script_main_script_not_called)==0)                		  		simAdvanceSimulationByOneStep();        
        }    
    }
}
void deinitializationCallback
{    
    // do some clean-up here
}

根据仿真的复杂性、计算机的性能和 simulation settings，实时仿真可能并不总是可行

Simulation Speed(仿真速度)

在非实时仿真中，仿真速度（即感知速度）主要取决于两个因素：仿真时间步长（simulation time step）和一次渲染通道的模拟通道数（有关更多详细信息，请参阅仿真对话框）。 在实时仿真的情况下，仿真速度主要取决于实时乘法系数，还取决于一定程度的仿真时间步长（仿真时间步长过小可能与实时性不兼容）。 由于计算机的计算能力有限而导致仿真的特征）。 在仿真过程中，可以使用以下工具栏按钮调整模拟速度：

以某种方式调整仿真速度，以便从不增加初始模拟时间步长（因为这可能会导致例如破坏机制）。 下面两张图说明了仿真速度调节机制：

默认情况下，每个仿真周期由以下顺序操作组成：

• 执行主脚本(main script)
• 渲染场景

2. 仿真时间设置对话框

1. 点击[菜单栏–>Simulation–>Simulation settings]即可调出仿真对话框

• Time step：即仿真时间步长。主脚本每执行一次，仿真时间增加一个仿真时间步长。使用大仿真步长会加快仿真速度但同时也不准确/不稳定，当然使用小步长会实现更精确的模拟但会花费更长时间。因此建议默认步长。