launch 文件以及相关操作_launch.xml文件可以不加功能包名称进行运行吗-CSDN博客

本文介绍了ROS中用于启动和管理节点的`roslaunch`命令以及`launch`文件的使用。`launch`文件采用XML格式，允许在同一个文件中定义和启动多个节点，并通过`arg`、`node`、`param`等标签设置参数。`arg`用于设置变量参数，`node`用于定义节点的属性，`param`用于设置参数。此外，`include`标签可以包含其他launch或XML文件。`roslaunch`命令可以在启动时自动启动`roscore`。文章还提醒读者在定义参数时避免全局冲突，建议将参数定义放在节点内部。

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单独运行一个节点我们可以用这样运行 rosrun pkg_name node_name […]
[…]内部是可省略的参数，和一般C++程序一样，参数可以通过终端传递。需要注意的是参数个数从可执行程序名算起往后数，这可执行程序名node_name在main函数参数内argv是argv[0]的位置,以此往后推。
rosrun 命令虽然简单，但是需要运行多节点和传递多个参数时就比较麻烦。roslaunch 命令就很好的解决了这个问题。launch文件遵循xml格式规范，即便使用.xml后缀封装一样可以使用，使用标签的形式定义，我们把需要运行的多个文件写在一个.launch文件里，然后使用roslaunch pkg_nam launch_file,
注意ROS功能包是基本单位，launch文件也必须在功能包内。

launch 除了最基本的标签，还有其他很多标签。有些不常用，有些随着版本的更新已经弃用了，所以讲几个常用的重要的来讲解。

<launch>： 要通过launch文件运行节点必须要包含的一对标签
<node>：  标签内填入需要运行节点的相关参数
<include>    launch文件不仅可以运行节点也可以运行包含其他功能包里面的launch文件
<remap>     参数重映设，后续讲参数服务器的时再详细讲解
<rosparam>   设置ros的参数，同样讲参数服务器的时候再讲
<arg>   也是参数传递初始化标签，仅仅限于当前文件中使用与node内部的属性args不一样。
<group> 应用于nodelet节点群里面，后续再讲。
<rosparam> 参数服务器使用，后续讲参数服务器会详解。
<machine> 远程控制操作，当需要把某些节点运行在其他机器上时远程操作使用。

我们通过一个示例来讲解看launch(二)

<launch>
<arg name="val" default="other_topic"/>

 <!--
 <node pkg = "launch_test"  type = "launch_test_node" name="launch_test_node" output="screen" cwd="node">

 </node>
 -->

 <node pkg = "launch_test"  type = "test_node" name="test_node" output="screen" args=