Structure From Motion 笔记

最新推荐文章于 2023-03-19 15:12:21 发布
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分类专栏： 图像处理与识别 文章标签： SFM 三维重建 OpenMVG
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/HopefulLight/article/details/46290669
版权
本文记录了使用OpenMVG库进行三维重建的过程，包括特征点提取、匹配、摄像机矩阵优化、MVS网格构建以及纹理映射。讨论了可能的改进方法，如特征点算法优化和RANSAC后的再提取。提到了相关工具如assimp库和3D模型查看器open3mod，以及MVE库的全面功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

期末的大作业使用OpenMVG库进行三维重建，笔记如下：

整体过程：
1. 对多张图片提取特征点(SIFT SURF)
2. 匹配特征点，使用RANSAC算法消除干扰
3. 对于可匹配特征点使用矩阵优化求解库(ceres-solver Osi-Clp SoPlex GLPK)求解摄像机矩阵和位置矩阵(Fundamental Matrix & Essential Matrix)，推算出每个摄像机位置和特征点位置

4.应用MVS(Multiple View Stereo-vision)库建立三维的网格Mesh，
如PMVS稠密点云

5.将二维图片纹理映射至三维场景，如MVS推荐的FSSR(Floating Scale Surface Reconstruction)库或MVS-texturing
而

最低0.47元/天 解锁文章
2020年ECCV论文DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment阅读笔记
zeeq的博客
09-12 1889
  这篇博客分享的是2020年发表于ECCV上的一篇论文《DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment》。 论文地址：https://arxiv.org/abs/1912.09697 论文代码：https://github.com/weixk2015/DeepSFM       1 概述   SfM（Structure from motion）是一个深度学习尚未能很好解决的一个基本计算机视觉问题。现有的方法通常都是从ground
【论文阅读笔记】语义三维重建CVPR2011：Semantic Structure from Motion
weixin_44991673的博客
02-02 960
我们尽管已经把研究方向缩小到了SLAM中的前端视觉领域，并且集中在SSLAM上面，可是大千世界仍有无数小世界，每一小世界又万分复杂。在语义SLAM领域有语义帮助SLAM的方向，SLAM帮助语义分析的方向，也有语义与SLAM结合的方向。传感器使用的不同，语义SLAM也有不一样的研究方向，建图的维度也可以把语义SLAM分为二维平面和三维平面。在广泛了解SLAM的发展历史后，我们来深究一下语义SLAM的发展历史。今天分享的文章是我们的第一站，CVPR2011：SSFM
运动恢复结构（Structure from Motion）
Rouen的专栏
12-11 2万+
（部分内容节选自Sway_2012的blog） 运动恢复结构（Structure from Motion，SfM）的目标是能够利用两个场景或多个场景自动恢复相机运动和场景结构。它是一种自校准的技术能够自动地完成相机追踪与运动匹配。 上面描述了SfM工作的流水线。 1. 2D Feature Tracking （1）提取关键点，用以检测良好的特征：Shi&Tomasi，SIF
structure from motion
Sway_2012的专栏
10-02 1万+
重新看了一遍华盛顿大学的SFM重建的过程，对该过程果然又有新的理解。    文章提出的方法如下：   （1）提取SIFT特征点；   （2）每两幅图像之间进行SIFT特征点进行匹配； 匹配过程中首先采用了KD-TREE的方法对最近邻的特征点进行匹配，然后采用了多视角几何进行限制。值得注意的是多视角的几何限制，在多视角的图像匹配中经常出现（Geometry constriant）。
Paper--3d reconstruction：Open Source Structure-from-Motion for Aerial Video
诺有缸的高飞鸟的博客
05-18 652
目录三维重建系列文章写在前面AbstractIntroduction参考完 三维重建系列文章 三维重建论文阅读：Photo Tourism: Exploring Photo Collections in 3D https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/116901177 写在前面 论文Open Source Structure-from-Motion for Aerial Video阅读笔记 下载地址：share_noel/papers/sfm-Op
第四章 使用OpenCV探测来至运动的结构——Chapter 4:Exploring Structure from Motion Using OpenCV
zhazhiqiang2010的专栏
01-15 7836
【原文：http://www.csdn123.com/html/mycsdn20140110/57/57fc0284cb8b01ad9d9565f8a8bf7ec9.html】 仅供参考，还未运行程序，理解部分有误，请参考英文原版。 绿色部分非文章内容，是个人理解。 转载请注明：http://blog.csdn.net/raby_gyl/article/details/17471617
旷视等Oral论文提出GeoNet：基于测地距离的点云分析深度网络
weixin_30273501的博客
03-25 243
基于网格曲面的几何拓扑信息可以为物体语义分析和几何建模提供较强的线索，但是，如此重要的连接性信息在点云中是缺失的。为此，旷视西雅图研究院首次提出一种全新的深度学习网络，称之为 GeoNet，可建模点云所潜在表征的网格曲面特征。 为证明这种学习型的测地表示的有效性，旷视西雅图研究院、UCLA 等机构提出一种融合方案，即把 GeoNet 与其他 baseline 和 backbone 相结合，比如 ...
2021年ICCV论文Deep Permutation Equivariant Structure from Motion论文阅读笔记
zeeq的博客
12-04 1488
现有的深度方法在立体和多视图立体中产生高精度的三维重建，即，当相机进行内部和外部校准时。然而，在具有深度网络的多视图环境中，同时恢复相机姿态和三维场景结构的挑战仍然很突出。受运动恢复结构（SfM）的投影因子分解和深度矩阵完成技术的启发，我们提出了一种新的网络体系结构，在给定静态场景多幅图像中的一组点轨迹的情况下，通过最小化无监督重投影损失来恢复相机参数和（稀疏）场景结构。我们的网络架构是为了尊重问题的结构而设计的：所寻求的输出与摄像机和场景点的排列相同。值得注意的是，我们的方法不需要摄像机参数或3D点位置的
Colmap论文——《Structure-from-Motion Revisited》论文阅读笔记
zeeq的博客
03-27 1万+
  最近又将Colmap论文翻出来仔细阅读总结了一下，于是顺便写个博客记录一下。Structure-from-Motion Revisited是当前SOTA的增量式SfM算法Colmap的论文，发表于2016年计算机视觉顶会CVPR。它是增量式SfM里程碑式的作品。 论文地址：https://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2016/papers/Schonberger_Structure-From-Motion_Revisited_CVPR_2016_paper.p
Structure From Motion(SFM)入门讲解
Stones1025的博客
03-12 1万+
概念： Structure From Motion(SFM) 是从一系列包含视觉运动信息的多幅二维图像序列中估计三维结构的技术。 SFM和立体视觉的区别 在立体视觉中，两个相机之间的相对位姿是通过标定靶精确标定出来的，在重建时直接使用三角法进行计算；而在SFM中该相对位姿是需要在重建之前先计算的。 关键的公式 式中：x′为右相机坐标系中的三维点坐标，x为左相机坐标系...
CMP-MVS开源代码
07-20
CMP-MVS 三维重建开源代码
CMP302-Summary
05-08
CMP302：算法设计和分析摘要 该存储库是本课程的摘要，它将包含我自己对包含的算法的实现（在C ++中），以及每个算法的伪代码，重要说明和复杂性分析。 目录 自下而上的方法 贪婪算法 解决步骤 活动选择 背包问题 0-1背包 小背包 霍夫曼码 图表 图表示 广度优先搜索（BFS） 深度优先搜索（DFS） 拓扑排序 紧密连接的组件（SCC） 脱节集联盟（DSU） DSU运营 DSU表示 链表表示 树表示 DSU应用图表连接的组件 最小生成树（MST） 克鲁斯卡尔算法 Prim的算法 最短路径 单一来源最短路径 贝尔曼·福特（Bellman Ford） 有向无环图（DAG）最短路径 吉克斯特拉 全对最短路径 动态编程最短路径 Floyd-Warshall算法 全对最短路径上的应用 传递闭包 约翰逊算法 最大流量问题 对流图建模不同的图 流网络定义 残留网络 增强路径 流网削减 最
MVS-PM中文操作说明书.zip
10-17
MVS-PM中文操作说明书zip,MVS-PM中文操作说明书，文档详细介绍了产品参数的详细设定以及操作步骤。
SFM（Structure from Motion）一点总结
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Z5122的博客
11-22 4万+
SFM（Structure from Motion）一点总结 运动结构恢复(Structure from motion)数十年来一直是计算机视觉领域的热门研究方向之一，实现了众多实际应用，尤其在近景三维重建中，该算法从获取的目标物系列影像出发，最终获取较高精度的目标物稀疏三维点云。 简介 运动结构恢复(Structure from motion)，即给出多幅图像及其图像特征的一个稀疏对应集合，估计...
openMVG openMVS 三维重构
FW的博客
08-02 3568
OPENMVG 用的是surface win10 64位 Visual Studio 2017 安装 https://github.com/openMVG/openMVG/blob/master/BUILD.md 安装git https://git-scm.com/downloads 全部默认 使用vcpkg安装 win+R 打开cmd 输入 cd c:/ mkdir openMVG_MVS cd...
OpenMVG与OpenMVS之OpenMVG编译运行
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03-19 1462
OpenMVG编译测试，运行
2020-12-17 使用openMVG+PMVS实现视觉三维重建
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使用openMVG+PMVS实现视觉三维重建 一、什么是视觉三维重建？ 我们知道，照相机的原理是将一个三维场景投影到二维平面。所谓视觉三维重建，顾名思义就是从已有的二维图像中恢复原始三维场景。 三维重建的原理大致如下： 1）首先，通过多角度拍摄或者从视频中提取得到一组图像序列，将这些图像序列作为三维重建系统的输入（即基于多图像的三维重建）； 2）然后分析多个视角的图像，根据纹理特征提取出稀疏特征点（稀疏点云），通过这些特征点估计相机位置和参数（得到相机内、外参数及位置信息）； 3）在得到相机参数并完成特征点
ubuntu18.04编译OpenMVG
cangqiongxiaoye的博客
02-19 890
目前网络上大量的运行openmvg的重建管道文章因为OpenMVG的升级有些已经不能用了，自己也还在踩坑当中，简单记录下自己遇见的一些问题。 一、安装 OpenMVG的安装是否简单，按照官网给出来的安装操作，即可在linux上安装好软件。 Compiling on Linux Install the required external libraries. $ sudo apt-get install libpng-dev libjpeg-dev libtiff-dev libxxf86vm1 l
OpenMVG与OpenMVS安装及使用教程
scott198512的博客
01-10 4365
openmvg安装
三维重建笔记
最新发布
03-22
### 关于三维重建技术的学习资源 #### 单目三维重建学习笔记 单目三维重建是一种基于单一摄像头输入来恢复物体或场景的三维结构的技术。一篇名为 **Photorealistic Monocular 3D Reconstruction of Humans Wearing Clothing** 的论文提供了一个详细的框架，用于对人体穿着衣物的情况进行逼真的三维重建[^1]。该方法通过结合深度学习模型和传统几何处理技术，在仅有二维图像的情况下实现了高质量的人体三维建模。 以下是其主要思路和技术要点： - 利用卷积神经网络提取人体姿态特征。 - 基于先验形状模型生成初始三维网格。 - 结合纹理映射完成最终的光栅化渲染效果。 ```python import torch from torchvision import models # 加载预训练模型 model = models.resnet50(pretrained=True) # 定义前向传播函数 def forward_pass(image_tensor): output = model(image_tensor) return output ``` #### 大规模复杂场景三维重建与理解系统 对于更广泛的场景应用，大规模复杂场景三维重建涉及多个关键技术环节。一个完整的系统通常包括以下几个部分[^2]: - 自主导航下的多传感器融合采集数据； - 高精度的姿态估计以及相机内外参校准； - 几何层面的表面补全和平滑优化； - 物理材质属性分析及其分类标注； - 地图环境持久存储机制设计； 上述过程形成了闭环反馈控制体系，从而支持持续性的地理空间信息服务需求。 #### 计算机视觉中的三维重建基础知识 针对初学者或者希望深入了解理论原理的研究者，《计算机视觉之三维重建》系列教程由北京邮电大学鲁鹏教授讲授，其中涵盖了SFM(Structure from Motion) 和 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)的核心概念[^3]： 具体来说，存在三种典型类型的点云重构问题描述如下： 1. 给定点对应关系及内部参数矩阵K、外部旋转平移RT时计算世界坐标系下位置P; 2. 当仅知道像素投影位置而缺少确切变换信息时推导目标物方位角方向上的相对运动轨迹R/T连同绝对尺度因子k一同估算出来; 3. 如果没有任何额外假设前提条件下单纯依靠两幅视差影像间关联推测整体刚体配置状态即同时决定所有未知变量集合{PKRT}. 以上内容构成了现代摄影测量学领域内的经典课题范畴之一.
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